[实用新型]矿下巷道用混凝土辅助喷浆机械手

权利要求书

1.一种矿下巷道用混凝土辅助喷浆机械手，其特征在于，包括：

车架，在所述车架底部设置有行走机构；

信号控制机构，所述信号控制机构包括无线接收器和无线发送器，所述无线接收器设置在所述车架上，所述无线发送器通过人工手持操作；

支撑臂架，其设置在所述车架上，在所述支撑臂架的动作端设置有喷头机构，所述支撑臂架和喷头机构用于控制混凝土喷射的位置；

加水机构，所述加水机构包括电动球阀和输水管，所述电动球阀与所述无线接收器连接，并由所述无线发送器控制所述电动球阀的开启度大小；以及

动力系统，所述动力系统与所述无线接收器连接，并由所述无线发送器控制所述动力系统中各部件的动作。

2.根据权利要求1所述的矿下巷道用混凝土辅助喷浆机械手，其特征在于，所述支撑臂架包括：

支撑基台，其通过旋转台回转设置在所述车架上；以及

伸缩臂，所述伸缩臂的第一端部与所述支撑基台铰接，在所述支撑基台与所述伸缩臂之间设置有俯仰动力推杆，所述伸缩臂上设置有驱动伸缩臂轴向伸缩的伸缩动力推杆。

3.根据权利要求2所述的矿下巷道用混凝土辅助喷浆机械手，其特征在于，所述喷头机构包括：

第一摆缸，所述第一摆缸的第一端部与所述伸缩臂的第二端部连接；

第二摆缸，所述第二摆缸的第一端部与所述第一摆缸的第二端部连接，且所述第一摆缸与所述第二摆缸垂直布置；

回转摆动架，所述回转摆动架支撑设置在所述第二摆缸的第二端部，所述第一摆缸驱动所述回转摆动架和所述第二摆缸绕第一摆缸的轴线做周向回转动作，所述第二摆缸驱动所述回转摆动架绕所述第二摆缸的轴线做周向回转动作；

锥角摆动架，所述锥角摆动架的一端与所述回转摆动架之间通过万向节连接，所述锥角摆动架的另一端与回转摆动架之间设置有锥摆马达和偏心块，所述锥摆马达与所述第二摆缸垂直布置；以及

喷枪，其设置在所述锥角摆动架的上部。

4.根据权利要求3所述的矿下巷道用混凝土辅助喷浆机械手，其特征在于，所述第一摆缸通过前连接架与所述伸缩臂连接，所述第一摆缸的回转角度为360°；所述第二摆缸与所述第一摆缸之间通过后连接架连接，所述第二摆缸的回转角度为180°~360°。

5.根据权利要求2-4任一所述的矿下巷道用混凝土辅助喷浆机械手，其特征在于，所述伸缩臂为三级伸缩臂，所述伸缩臂上设置有臂架罩壳，所述车架上设置有框架，在所述框架外侧设置有外罩，所述外罩与所述框架铰接，且所述外罩与所述框架之间设置有插销。

6.根据权利要求1所述的矿下巷道用混凝土辅助喷浆机械手，其特征在于，所述动力系统为液压动力系统，所述液压动力系统包括：

油箱，其固定设置在所述车架上；

柱塞泵，所述柱塞泵连接有电机，所述柱塞泵的进油口通过油过滤器与所述油箱连接；

负载敏感多路阀，所述柱塞泵的出油口通过高压过滤器与所述负载敏感多路阀连接，所述负载敏感多路阀与各执行部件连接；以及

冷却器，所述冷却器上设置有进出水端口和进出油端口，各执行部件的回油经冷却器的进出油端口回流入油箱，所述输水管经所述进出水端口供给至喷头机构。

7.根据权利要求1所述的矿下巷道用混凝土辅助喷浆机械手，其特征在于，还包括支腿机构，所述支腿机构包括：

铰接设置在车架上的至少一组支腿；以及

支腿动力推杆，所述支腿动力推杆设置在所述支腿与车架之间，所述支腿动力推杆驱动相应的支腿摆动动作；

所述支腿动力推杆与所述无线接收器连接、或所述支腿动力推杆通过手动控制杆控制。

8.根据权利要求1所述的矿下巷道用混凝土辅助喷浆机械手，其特征在于，还包括电气系统，所述车架上设置有防爆真空电磁启动器，所述防爆真空电磁启动器用于对电气系统进行供电分配。

9.根据权利要求1所述的矿下巷道用混凝土辅助喷浆机械手，其特征在于，所述车架上设置有接收器支架，所述无线接收器固定设置在所述接收器支架上。

10.根据权利要求1所述的矿下巷道用混凝土辅助喷浆机械手，其特征在于，所述行走机构为行走履带，所述矿下巷道用混凝土辅助喷浆机械手的宽度小于等于900mm。