[实用新型]履带组件及爬壁机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种履带组件及爬壁机器人，履带组件包括链轮支撑组件、间隔设置于链轮支撑组件上的两组履带以及设置于两组履带上的多组磁座组件，多组磁座组件沿履带的延伸方向间隔设置，每组磁座组件均包括第一磁座和两组第二磁座，第一磁座绕第一轴线转动连接于两组履带之间，第一轴线与履带的横向方向相平行，两组第二磁座分别绕第二轴线转动设置于第一磁座的两端，第二磁座位于履带的外侧，第二轴线与第一轴线相垂直。该履带组件的第一磁座和第二磁座能够根据工作面的形状调整角度，以适应大曲率的曲面或球面，增加了与工作面之间的吸附面积，增强了与工作面之间的吸附强度，防止爬壁机器人脱离工作面。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种履带组件及爬壁机器人。

背景技术

爬壁机器人可搭载多种工具在工作面上进行移动，执行高难度高危险工作，在多个行业应用前景广阔。对于导磁性工作面，多采用永磁性履带吸附机器人进行工作面移动。现有的永磁式履带行走机器人大多能够在地面和垂直平面上进行吸附移动，但在大曲率工作面上或者在球面上不能进行有效的贴合吸附工作面，曲面适应能力差，在曲面上工作时容易脱落，不能满足正常的工作需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种履带组件，解决了现有爬壁机器人的履带组件无法适应大曲率避免或者球面，容易导致脱落的技术问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型一种履带组件，包括链轮支撑组件、间隔设置于所述链轮支撑组件上的两组履带以及设置于两组所述履带上的多组磁座组件，多组所述磁座组件沿所述履带的延伸方向间隔设置，每组所述磁座组件均包括：

第一磁座，所述第一磁座绕第一轴线转动连接于两组所述履带之间，所述第一轴线与所述履带的横向方向相平行；及

两组第二磁座，两组所述第二磁座分别绕第二轴线转动设置于所述第一磁座的两端，所述第二磁座位于所述履带的外侧，所述第二轴线与所述第一轴线相垂直。

该履带组件的第一磁座绕第一轴线转动连接于两组履带之间，两组第二磁座绕第二轴线转动设置于第一磁座的两端，第一轴线与第二轴线相垂直，从而实现了履带组件的绕两条垂直轴线方向的转动，从而使得履带组件在行进过程中，第一磁座和第二磁座能够根据工作面的形状调整角度，以适应大曲率的曲面或球面，增加了履带组件与工作面之间的吸附面积，增强了履带组件与工作面之间的吸附强度，防止履带组件脱离工作面。

作为上述履带组件的一种优选方案，所述第一磁座包括：

第一磁座主体，所述第一磁座主体内容纳有第一磁吸结构；

第一连接部，所述第一磁座主体的两端均设置有所述第一连接部，所述第一连接部与对应的所述履带转动相连；及

第二连接部，所述第一磁座主体的两端均设置有所述第二连接部，所述第二连接部与对应的所述第二磁座转动连接。

第一磁座通过第一磁座主体内容纳第一磁吸结构，以便于第一磁座主体能够吸附于工作面，第一连接部的设置便于与履带转动相连，第二连接部的设置便于与第二磁座转动连接。

作为上述履带组件的一种优选方案，所述第一磁座主体包括：

第一主体部，所述第一主体部上设置有第一容纳槽，所述第一磁吸结构容置于所述第一容纳槽内；及

第一盖板，所述第一盖板盖设在所述第一容纳槽的槽口处。

第一磁座主体通过在第一主体部上设置第一容纳槽便于第一磁吸结构进行容纳，第一盖板盖设在第一容纳槽的槽口处，避免第一磁吸结构脱离第一磁座主体。