[实用新型]机械手的行走传动机构以及机械手

权利要求书

1.一种机械手的行走传动机构，所述机械手包括框体、第二驱动单元、行走传动机构以及主动行走轮单元，所述行走传动机构安装于框架体上，并且位于所述主动行走轮单元和第二驱动单元之间；其特征在于，所述行走传动机构包括：

第二联动单元，所述第二联动单元与所述第二驱动单元连接，并且具有至少两个输出端；

至少两组第二传动单元，所述第二传动单元与所述输出端一一对应设置，并与对应的所述主动行走轮单元连接；

其中，每组所述第二传动单元至少包括第三联轴器，所述第三联轴器的一端与所述输出端连接，另一端与对应的所述第二传动单元连接。

2.根据权利要求1所述的机械手的行走传动机构，其特征在于，所述第二联动单元为双直角减速器或者液压传动结构。

3.根据权利要求1所述的机械手的行走传动机构，其特征在于，所述第二联动单元包括第一伞齿轮、第二伞齿轮以及第二传动轴，所述第一伞齿轮与所述第二驱动单元连接，所述第二伞齿轮固定于第二传动轴，且与所述第一伞齿轮啮合；至少两组所述第二传动单元分别与所述第二传动轴的两端连接。

4.根据权利要求3所述的机械手的行走传动机构，其特征在于，所述第二联动单元包括壳体，所述壳体固定于所述框架体，所述第一伞齿轮、第二伞齿轮位于所述壳体内，所述第二传动轴的穿设所述壳体，并使所述第二传动轴的两端位于所述壳体外部，以形成两个所述输出端。

5.根据权利要求1所述的机械手的行走传动机构，其特征在于，每组所述第二传动单元还包括第四传动轴，所述第四传动轴与所述输出端之间通过所述第三联轴器连接。

6.根据权利要求5所述的机械手的行走传动机构，其特征在于，沿着竖直方向，所述第四传动轴的轴线位于所述输出端的轴线的上方，且平行于所述输出端的轴线。

7.根据权利要求5所述的机械手的行走传动机构，其特征在于，所述第四传动轴的轴线与所述第三联轴器的轴线之间的夹角为A,且90°A180°。

8.根据权利要求5所述的机械手的行走传动机构，其特征在于，每组所述第二传动单元还包括齿轮组，所述齿轮组固定于所述第四传动轴远离所述输出端的一端，且所述齿轮与所述主动行走轮单元连接。

9.根据权利要求8所述的机械手的行走传动机构，其特征在于，所述齿轮组包括第一齿轮、第二齿轮以及第三齿轮，所述第一齿轮与所述第四传动轴固定连接,所述第二齿轮以及所述第三齿轮布设在所述第一齿轮的两侧，并与所述第一齿轮啮合。

10.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括框架体、主动行走轮单元、第二驱动单元以及如权利要求1-9任意项所述机械手行走的传动结构，所述传动结构安装于所述框架体上，用以将所述第二驱动单元的驱动力传输至所述主动行走轮单元。