[实用新型]一种移动机器人轮毂电机的紧凑减震悬挂结构

说明书

本实用新型公开一种移动机器人轮毂电机的紧凑减震悬挂结构，包括轮毂电机、设有活动槽的顶板、底板、固定块、顶升件、两直线轴承、两拉杆导柱、两紧固件和两缓冲装置；顶板置于机器人底座的底部上，轮毂电机置于活动槽内且顶部向上穿出活动槽并插入机器人底座内，其底部向下穿出活动槽，且其输出轴插设在固定块内，顶升件连接在轮毂电机输出轴置于固定块内的一端上，固定块于轮毂电机输出轴前后两侧各设有一直线轴承，底板置于固定块的底部上，拉杆导柱均向上穿出底板并插入一直线轴承内，紧固件均向下穿出底板并与一拉杆导柱连接，底板于固定块前后两侧各设有一缓冲装置。本实用新型通过轮毂电机带动机器人底座上下运动，适应更多越障需求，越障能力好。

技术领域

本实用新型涉及轮毂电机技术领域，尤其涉及一种移动机器人轮毂电机的紧凑减震悬挂结构。

背景技术

随着科技的不断发展，机器人技术发展的越发成熟；目前，市场上推出了多种基于轮毂电机的轮式移动机器人，这类轮式移动机器人通常是将轮毂电机固定在机器人底座上，在轮毂电机的驱动下，轮式移动机器人可以实现前后移动、转向，由于现有的轮毂电机无法带动轮式移动机器人实现上下运动，即机器人底座自身离地高度固定，当轮式移动机器人行进中遇到障碍物时，轮式移动机器人无法自适应升高底座，其仅能依赖底座自身离地高度来突破障碍物，无法保证轮式移动机器人的越障需求，越障能力较差。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种移动机器人轮毂电机的紧凑减震悬挂结构。

本实用新型的技术方案如下：

一种移动机器人轮毂电机的紧凑减震悬挂结构，用于安装轮毂电机，包括：设有活动槽的顶板、底板、固定块、顶升件、若干直线轴承、若干拉杆导柱、若干紧固件和若干缓冲装置；所述活动槽用于容纳穿设其中的轮毂电机；所述顶板、固定块、底板从上至下配置，所述顶板与机器人底座固定连接，所述顶板与所述底板之间设有若干所述缓冲装置，通过所述缓冲装置起到一个缓冲减震的作用；所述轮毂电机的输出轴插设在所述固定块内；所述顶升件连接在所述轮毂电机的输出轴处于所述固定块的一端上，所述顶升件随所述轮毂电机的输出轴转动而同向转动，且通过所述顶升件将所述轮毂电机的输出轴与所述固定块固定在一起；所述固定块于所述轮毂电机的输出轴前方设有一个以上所述直线轴承，所述固定块于所述轮毂电机的输出轴后方设有一个以上所述直线轴承；所述底板对应每一所述直线轴承的位置上均设有插孔，每个所述插孔内均设有一所述拉杆导柱，且每根所述拉杆导柱的顶部均向上穿出所述插孔并可上下滑动设置在一个所述直线轴承内；所述顶板对应每一所述直线轴承的位置均设有安装孔，每个所述安装孔内均设有一个所述紧固件，且每个所述紧固件的底部均向下穿出所述安装孔并对应与一根所述拉杆导柱相连接；当所述顶升件转动至与所述顶板接触时，在所述轮毂电机的输出轴继续带动下，所述顶升件向上顶升所述顶板，使得所述顶板向上运动顶升机器人底座以带动机器人底座向上运动。

进一步地，每个所述缓冲装置均包括定位套和弹性件；所述底板于所述固定块前后两侧分别设有一个所述定位套，每一所述定位套内设有一个所述弹性件，且每一所述弹性件的底部对应与一个所述定位套相连接，每一所述弹性件的顶部均与所述顶板相连接，每一所述弹性件于所述顶板与所述定位套之间提供一个弹力。

进一步地，所述顶升件为顶丝。

进一步地，所述底板对应所述固定块的位置上设有若干可拧动的固定件，所述固定块对应每个所述固定件的位置均设有一个固定孔，所述底板与所述固定块通过固定件及固定孔实现固定连接。

进一步地，所述紧固件为螺丝。

进一步地，所述弹性件为压簧。

进一步地，所述固定件为螺丝。

采用上述方案，本实用新型具有以下有益效果：