[实用新型]一种视觉引导六轴机械手上下料设备

权利要求书

1.一种视觉引导六轴机械手上下料设备，其特征在于：包括六轴机械手、视觉引导摆件机和攻丝机，所述视觉引导摆件机的出料位置和攻丝机的工作区域都位于六轴机械手的工作范围内。

2.根据权利要求1所述的一种视觉引导六轴机械手上下料设备，其特征在于：所述视觉引导摆件机包括出料装置，所述出料装置包括筛选筒和滑轨；

接料器，所述接料器包括接料盘，所述接料盘可滑动的连接在接料盘滑轨上，所述接料盘连接有接料盘动力装置，所述接料盘位于滑轨下游；

可滑动治具平台，所述可滑动治具平台上包括平台一和平台二以及位于平台一与平台二上的治具一和治具二，所述平台一置于平台一滑轨上，所述平台二置于平台二滑轨上，所述平台一滑轨与平台二滑轨平行并排设置，所述平台一和平台二之间连接有同步装置，所述同步装置连接有动力装置；

四轴机械手，所述四轴机械手的末端连接有夹具，所述四轴机械手位于接料器和可滑动治具平台之间。

3.根据权利要求2所述的一种视觉引导六轴机械手上下料设备，其特征在于：可滑动治具平台与四轴机械手之间还布置有视觉引导组件一，所述视觉引导组件一包括相机一，所述相机一连接有镜头一，所述镜头一朝上，所述镜头一的上方设置有补光环一，所述补光环一的补光方向朝上。

4.根据权利要求3所述的一种视觉引导六轴机械手上下料设备，其特征在于：所述夹具上连接有视觉引导组件二，所述视觉引导组件二包括相机二，所述相机二连接有镜头二，所述镜头二朝下，所述镜头二的下方设置有补光环二，所述补光环二的补光放下朝下。

5.根据权利要求4所述的一种视觉引导六轴机械手上下料设备，其特征在于：所述接料盘上设置有若干料槽，所述接料盘的下方连接有接料盘滑块，所述滑块连接有接料盘滑轨，所述接料盘滑轨连接有接料盘滑动装置。

6.根据权利要求5所述的一种视觉引导六轴机械手上下料设备，其特征在于：所述平台一滑轨包括平台一滑轨一、平台二滑轨二，所述平台二滑轨包括平台二滑轨一和平台二滑轨二，所述平台一滑轨一、平台一滑轨二、平台二滑轨一和平台二滑轨二的长度相等，所述平台二滑轨一与平台二滑轨二布置在平台一滑轨一与平台二滑轨二之间。

7.根据权利要求6所述的一种视觉引导六轴机械手上下料设备，其特征在于：所述同步装置包括主动皮带轮，所述主动皮带轮置于平台一滑轨一和平台二滑轨一的尾端，所述主动皮带轮的圆心距离平台一滑轨一与平台二滑轨一的距离相等，所述平台一滑轨一和平台二滑轨一的首端设置有从动皮带轮，所述从动皮带轮的圆心距离平台一滑轨一与平台二滑轨一的距离相等，所述主动皮带轮与从动皮带轮之间连接有传动皮带，所述传动皮带靠近平台一滑轨一的一侧上设置有平台一连接块，所述平台一连接块与平台一连接，所述传动皮带靠近平台二滑轨一的一侧上设置有平台二连接块，所述平台二连接块与平台二连接。

8.根据权利要求7所述的一种视觉引导六轴机械手上下料设备，其特征在于：所述动力装置与主动皮带轮连接的电机，所述主动皮带轮与电机之间连接有直角减速机，所述直角减速机连接有直角减速机支架。

9.根据权利要求8所述的一种视觉引导六轴机械手上下料设备，其特征在于：所述夹具包括夹具支架，所述夹具支架的上端连接有四轴机械手接头，所述夹具支架的下端横向并排等间距的连接有若干滑台气缸，所述滑台气缸的下方连接有吸盘支架，所述吸盘支架的下表面连接有四个吸盘，所述夹具支架的上端还连接有相机支架，所述相机二与夹具通过相机支架连接，所述夹具支架下端还连接有补光环支架，所述补光环二与夹具通过补光环支架连接。

10.根据权利要求9所述的一种视觉引导六轴机械手上下料设备，其特征在于：所述攻丝机包括工作平台，所述工作平台上固定有治具三，所述工作平台的侧壁上连接有上方检测组件，所述上方检测组件包括相机三和相机防尘罩，所述相机三的拍摄方向对准治具三的上表面。