[实用新型]一种小型巡线无人机及地面接收装置

说明书

本实用新型公开了一种小型巡线无人机及地面接收装置，主要内容为：所述的云台安装在无人机机体上，视觉模块和微波雷达都安装在云台上，主控模块由中央处理器、陀螺仪、气压计和降压芯片组成，定位模块由地磁和GPS组成，定位模块与主控模块连接，视觉模块与主控模块相连且视觉模块与通讯模块连接，数据存储模块与主控模块相连，通讯模块与主控模块相连，地面接收装置由地面端处理器、数传电台、图传电台和USB接口组成，地面接收装置与通讯模块相连。本实用新型降低无人机巡线过程中的人工参与率与意外发生率、提高巡线效率，避免无人机巡检精度低以及复杂地形难以作业的问题，实现无人机自主的沿输电线路巡检飞行。

技术领域

本实用新型属于无人机电力设备巡检技术领域，具体涉及一种小型巡线无人机及地面接收装置。

背景技术

近几年随着科技水平的提高，国内外都在进行无人机电力巡检的相关研究，无人机在技术上存在的一些难题己逐渐得到克服，并且可以根据需要携带相应设备完成指定任务。

不过，采用的往往都是针对野外环境的大中型多旋翼无人机，在城市等一些建筑密集区和有普通群众及车辆存在的情况下，会存在起飞障碍与危险。并且应用无人机进行巡线的方法一般是通过飞手控制无人机沿输电线路飞行，利用无人机搭载的摄像机采集视频与图像，并将采集到的视频与图像通过储存装置带回地面，再由经验丰富的工作人员查看视频与图像，判断线路是否存在异常。这种巡检方式不但需要大量的人力和财力，更重要的是飞手的视觉角度有限，每次只能在小范围内进行飞行，并且很难完全正确的判断无人机位置，极度容易造成安全事故。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足提供一种小型巡线无人机及地面接收装置，其降低无人机巡线过程中的人工参与率与意外发生率、提高巡线效率，避免无人机巡检精度低以及复杂地形难以作业的问题，实现无人机自主的沿输电线路巡检飞行。

为实现上述技术目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种小型巡线无人机及地面接收装置，其中：包括主控模块、定位模块、视觉模块、数据存储模块、通讯模块、微波雷达、云台、遥控接收机、LED模块、无人机机体和地面接收装置，所述的云台安装在无人机机体上，所述的视觉模块和微波雷达都安装在云台上，所述的主控模块、定位模块、数据存储模块、通讯模块、遥控接收机和LED模块都安装在无人机机体上，所述的主控模块由中央处理器、陀螺仪、气压计和降压芯片组成，所述的定位模块由地磁和GPS组成，所述的定位模块与主控模块连接，所述的视觉模块由摄像头和图像处理器组成，所述的视觉模块与主控模块相连且视觉模块与通讯模块连接，所述的数据存储模块由TF卡和蓝牙组成，所述的数据存储模块与主控模块相连，所述的通讯模块由数传电台与图传电台组成，所述的通讯模块与主控模块相连，所述的微波雷达、云台、遥控接收机和LED模块都与主控模块连接，所述的地面接收装置由地面端处理器、第一数传电台、第一图传电台和USB接口组成，所述的地面接收装置与通讯模块相连。

为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：

上述的主控模块中的中央处理器采用ARM处理器。

上述的视觉模块中的摄像头采用OV5640摄像头。

上述的视觉模块中的图像处理器采用勘智K210芯片。

上述的微波雷达采用UAV-R21型号的毫米波雷达。

上述的地面接收装置中的地面端处理器采用STM32F407芯片。