[实用新型]一种六轴机械手转运装置

说明书

本实用新型涉及机械制造技术领域，具体涉及一种六轴机械手转运装置，包括底座、传输带机构、六轴机械臂和抓取装置,六轴机械臂固定在底座上，传输带机构设置在底座内部，六轴机械臂设置在传输带机构的侧面，抓取装置设置在六轴机械臂的末端，抓取装置包括横杆，横杆的两侧分别设有第一抓取部和第二抓取部，本实用新型的有益效果为：转运玻璃高效、平稳，用来替代人工手动上下料，可以大幅度节约人力成本，不容易造成玻璃面板碎边，良品率高。

技术领域

本实用新型涉及机械制造技术领域，具体涉及一种使用六轴机械手的玻璃面板转运装置。

背景技术

在科技飞速发展的今天，无论什么设备，都可以增加一个显示屏幕来实现人机交互，因此对玻璃面板的需求量和加工效率提出了非常严格的要求。现有的玻璃面板加工技术中，通常是使用半自动的技术，由工作人员手动将待加工的玻璃面板放在加工台上，然后由设备自动加工，之后取出加工好的玻璃面板并将其放入托盘中，这样的加工方式，存在诸多问题：1、由操作人员手动放置玻璃面板，容易使面板的摆放出现偏移导致加工出现缺陷；2、操作人员手动抓取玻璃面板，容易出现面板碎边的问题；3、玻璃加工的机器如果是比较危险的设备，操作工人在注意力不集中的情况下容易受伤。

发明内容

本实用新型的目的，就是克服现有技术的不足，提供一种安全、高效、自动更换玻璃面板的装置。

为了达到上述目的，本实用新型提供一种六轴机械手转运装置，包括底座、传输带机构、六轴机械臂和抓取装置,所述六轴机械臂固定在所述底座上，所述传输带机构设置在所述底座内部，所述六轴机械臂设置在所述传输带机构的侧面，所述六轴机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂、第六机械臂，上述的六个机械臂依次转动连接，六轴机械臂相比于传统的XYZ三轴机械手具有更高的自由度，可以实现任一方位上的物料传送，更容易与其他的设备共同组成流水线的环节，同时传送过程更加稳定、迅速，占地范围更小，精准度更高，所述抓取装置设置在所述第六机械臂的末端，所述抓取装置包括横杆，所述横杆的两侧分别设有第一抓取部和第二抓取部，两个抓取部可以在放置完成品过程中通过横杆的旋转实现快速上料，让加工过程与搬运过程同步进行，提高玻璃面板的加工效率。

作为本实用新型进一步改进，所述第一机械臂、所述第二机械臂、所述第三机械臂、所述第四机械臂、所述第五机械臂、所述第六机械臂之间的连接处均使用伺服电机作为驱动装置，伺服电机具有高效、精准的有点，可以通过编程、编码器等对伺服电机进行精准控制，让整体机械臂可以根据实际生产需要旋转到任意位置。

作为本实用新型进一步改进，所述第一抓取部为真空吸盘，所述第二抓取部为真空吸盘或夹具，真空吸盘可以应对面板加工的绝大部分情况，但是当玻璃面板需要进行印刷的时候，真空吸盘对玻璃面板的表面进行吸附的过程中，会沾染未干的油墨，不仅会降低产品的良品率，还会损毁设备，因此需要使用夹具夹取玻璃面板的边缘对玻璃进行搬运。

作为本实用新型进一步改进，所述传输带机构包括伺服电机、电机转轮、第一从动轮组和第二从动轮组，所述电机转轮设置在所述伺服电机的侧面，所述第一从动轮组与所述电机转轮通过传动皮带相连接，所述第二从动轮组与所述第一从动轮组通过传动皮带相连接，传输带机构主要是传送盛放玻璃面板的托盘，盛满待加工的玻璃面板的托盘传输到机械手的预设位置，伺服电机便停止运转，由机械手将玻璃面板转移到加工区，再将加工区中加工好的玻璃面板转移回到托盘中，当托盘中的玻璃面板加工完毕后，再由伺服电机将其传送到下一道工序中。

为了使设备方便移动重组，所述底座下方设有滑轮，为了让设备摆放更稳定，所述底座下方设有可以调节高度的支撑脚。

本实用新型的有益效果是：本实用新型采用了六轴机械手用来转运装置，且机械手的转动关节位置使用的是伺服电机，在旋转过程中速度均匀稳定，维护成本低，相比与人工操作更加精准、安全、高效，且作为模块化设计，可以与其他的设备组成生产线，机械手可以全方位旋转，适用范围广，抓取部件使用真空吸盘，避免设备在转移过程中边缘出现破损，提高了产品良品率。