[实用新型]一种双层底盘及机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种双层底盘及机器人。其中，双层底盘包括间隔的上层底板以及下层底板，上层底板与下层底板之间设有第一转动组件以及第二转动组件，第一转动组件与第二转动组件分别支撑连接于上层底板以及下层底板的两端，上层底板与下层底板通过第一转动组件相互啮齿传动进而转动方向相反，第二转动组件的一端与下层底板转动连接，第二转动组件的另一端与上层底板滑动铰接。本实用新型通过所述第一转动组件使得上下两层底板的一端之间实现啮合传动，并通过第二转动组件对上下两层底板的另一端之间的扩张或收缩进行有效支撑，相比较于现有单层底盘更有效保证了上层底板的平稳。

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，尤其涉及一种双层底盘及机器人。

背景技术

随着机器人技术的迅速发展，机器人应用越来越广泛，例如，迎宾机器人、送餐机器人以及教育机器人、仿生机器人等等。机器人是自动执行工作的机器装置，它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以依据人工智能技术制定的原则行动。随着国家宏观战略的重视，我国移动机器人的研究已经进入空前热门的时期。各种各样的移动机器人底盘逐渐地映入人们视线，在现有技术中，具有悬架的移动机器人底盘多种多样，已基本满足功能，但仍存在一些不足。

目前，现有送餐机器人对单层底盘的稳定性以及外观比较重视，然而，很少注意到双层底盘对机器人送餐时的情况。对于该种双层底盘在过坑过坎时，减震效果不佳，难以达到平稳性要求。

因此，亟需一种达到一定平稳性要求的双层底盘结构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种双层底盘，使得底盘在过坑过砍时，具有一定底盘的平稳性。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

提供一种双层底盘，包括间隔的上层底板以及下层底板，所述上层底板与所述下层底板之间设有第一转动组件以及第二转动组件，所述第一转动组件与所述第二转动组件分别支撑连接于所述上层底板以及所述下层底板的两端，所述上层底板与所述下层底板通过所述第一转动组件相互啮齿传动进而转动方向相反，所述第二转动组件的一端与所述下层底板转动连接，所述第二转动组件的另一端与所述上层底板滑动铰接。

作为上述的一种优选技术方案，所述第一转动组件包括至少一组的上齿轮与下齿轮，所述上齿轮固接于所述上层底板，所述下齿轮固接于所述下层底板，所述上齿轮与所述下齿轮相互啮合传动。

作为上述的一种优选技术方案，所述上齿轮与所述下齿轮分别一体固接于所述上层底板与所述下层底板上。

作为上述的一种优选技术方案，所述双层底盘包括前从动轮、后从动轮与驱动轮，所述前从动轮通过独立悬挂安装连接于所述下层底板，所述驱动轮与所述后从动轮通过减震悬挂机构安装连接于所述下层底板形成联动，所述第二转动组件的一端与所述减震悬挂机构转动连接。

作为上述的一种优选技术方案，所述减震悬挂机构包括连接座、前摆杆、后摆杆以及减震元件，所述连接座固接于所述下层底板上，所述前摆杆的一端转动连接于所述连接座，所述前摆杆的另一端与所述驱动轮连接，所述后摆杆的一端铰接于所述连接座，所述后摆杆的另一端与所述后从动轮通过转动副连接，所述减震元件的两端分别跨设连接于所述前摆杆及所述后摆杆的转动副。

作为上述的一种优选技术方案，所述第二转动组件包括转动撑杆以及滑槽，所述转动撑杆的一端铰接于所述前摆杆与所述驱动轮的转动副，所述滑槽安装于所述上层底板的下表面，所述转动撑杆的另一端滑动铰接于所述滑槽内。

作为上述的一种优选技术方案，所述转动撑杆与所述滑槽的滑动铰接处设有滚轮，所述滑槽与所述转动撑杆之间设有弹性顶撑件。

作为上述的一种优选技术方案，所述上层底板与所述下层底板之间铰接支设有侧支撑板。