[实用新型]一种双层底盘及机器人

权利要求书

1.一种双层底盘，其特征在于，包括间隔的上层底板以及下层底板，所述上层底板与所述下层底板之间设有第一转动组件以及第二转动组件，所述第一转动组件与所述第二转动组件分别支撑连接于所述上层底板以及所述下层底板的两端，所述上层底板与所述下层底板通过所述第一转动组件相互啮齿传动进而转动方向相反，所述第二转动组件的一端与所述下层底板转动连接，所述第二转动组件的另一端与所述上层底板滑动铰接。

2.根据权利要求1所述的双层底盘，其特征在于，所述第一转动组件包括至少一组的上齿轮与下齿轮，所述上齿轮固接于所述上层底板，所述下齿轮固接于所述下层底板，所述上齿轮与所述下齿轮相互啮合传动。

3.根据权利要求2所述的双层底盘，其特征在于，所述上齿轮与所述下齿轮分别一体固接于所述上层底板与所述下层底板上。

4.根据权利要求1所述的双层底盘，其特征在于，所述双层底盘包括前从动轮、后从动轮与驱动轮，所述前从动轮通过独立悬挂安装连接于所述下层底板，所述驱动轮与所述后从动轮通过减震悬挂机构安装连接于所述下层底板形成联动，所述第二转动组件的一端与所述减震悬挂机构转动连接。

5.根据权利要求4所述的双层底盘，其特征在于，所述减震悬挂机构包括连接座、前摆杆、后摆杆以及减震元件，所述连接座固接于所述下层底板上，所述前摆杆的一端转动连接于所述连接座，所述前摆杆的另一端与所述驱动轮连接，所述后摆杆的一端铰接于所述连接座，所述后摆杆的另一端与所述后从动轮通过转动副连接，所述减震元件的两端分别跨设连接于所述前摆杆及所述后摆杆的转动副。

6.根据权利要求5所述的双层底盘，其特征在于，所述第二转动组件包括转动撑杆以及滑槽，所述转动撑杆的一端铰接于所述前摆杆与所述驱动轮的转动副，所述滑槽安装于所述上层底板的下表面，所述转动撑杆的另一端滑动铰接于所述滑槽内。

7.根据权利要求6所述的双层底盘，其特征在于，所述转动撑杆与所述滑槽的滑动铰接处设有滚轮，所述滑槽与所述转动撑杆之间设有弹性顶撑件。

8.根据权利要求1所述的双层底盘，其特征在于，所述上层底板与所述下层底板之间铰接支设有侧支撑板。

9.根据权利要求1所述的双层底盘，其特征在于，所述下层底板上设有支撑转动副，所述第二转动组件包括转动撑杆以及滑槽，所述转动撑杆的一端铰接于所述支撑转动副，所述滑槽安装于所述上层底板的下表面，所述转动撑杆的另一端滑动铰接于所述滑槽内，所述转动撑杆与所述滑槽的滑动铰接处设有滚轮，所述滑槽与所述转动撑杆之间设有弹性顶撑件。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一所述的双层底盘。