[实用新型]机器人末端夹爪更换部件

说明书

本实用新型公开一种机器人末端夹爪更换部件，其包括：一外套管，外套管呈中空管状，其前端具有锥状的锥孔，一拉杆设在外套管中，拉杆的前端具有一个弹性开合拉爪机构，用于夹紧和松开夹爪的手爪柄；外套管的尾端设有一个液压机构，用于推动拉杆在松开和拉紧两个位置之间转换；外套管锥孔的后端具有两个阶梯孔，当弹性开合拉爪机构移动至第一孔位时，弹性开合拉爪机构呈张开状，当弹性开合拉爪机构移动至第二孔位时，弹性开合拉爪机构呈收拢状，并使得所述弹性开合拉爪机构内的钢球嵌入到所述手爪柄尾部拉钉的环槽内。本实用新型所述的夹爪更换部件能够迅速更换夹爪，其结构简单，为物流中心的机器人提供更多型号夹爪的选择。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人末端夹爪更换部件，具体涉及一种物流中心用机器人的夹爪更换部件，属于物流配送中心自动化分拣设备技术领域。

背景技术

目前，随着我国现代流通体系的建立，物流产业发展非常迅速，对现代技术的应用也越来越普及，追求集光、机、电、信息技术为一体的、高柔性、高效率的自动化分拣系统成为现代化物流配送中心建设的基础。物流配送中心的建设，实现了物流业务的高效率，也实现了物流成本的有效降低。

在物流的分拣中心多采用机器人进行分拣，例如：CN212449609U公开了一种物流用分拣机器人，包括底座、调节机构和夹持机构，底座上固定连接有支撑杆，且支撑杆的顶端固定连接有支撑座，支撑座上开设有环形滑槽，环形滑槽内转动连接有环形滑条，且环形滑条与转盘的底端固定焊接，支撑杆内靠近顶端的位置固定连接有驱动机，且驱动机的输出轴贯穿支撑座与转盘固定连接；通过驱动机的输出轴转动带动转盘和支撑板转动，通过支撑板的转动便于扩大水平分拣范围；然后通过电机与丝杠的配合，能够带动承重滑杆来回移动，方便实现夹爪对远处的货物进行分拣；然后通过液压缸的输出轴伸缩，方便对不同高度的货物进行分拣。然而，物流中由于形状、大小、规格不同的复杂包装物，一般机器人只有一种夹爪，机器人在分拣中带来了困扰，因此，一种适于形状大小规格不同的包装物机器人分拣使用的夹爪更换部件成为本领域技术人员追求的目标。

发明内容

本实用新型的目的在于解决物流现有技术中采用机器人的一种夹爪不能适应分拣规格大小形状不同的物品的分拣要求，从而提供一种机器人夹爪更换部件，使得机器人末端执行器的可自动换手爪。

为此，本实用新型基于机器人在物流配送中心自动化分拣的应用，通过在本机器人末端的连接件上设置本实用新型所述的机器人末端夹爪更换部件，结合夹爪供给装置(机器人手爪库)，实现自动更换夹爪，为物流配送中心的建设提供新的基础设施和新的建设思路。

为实现上述发明目的，本发明采用的技术方案为：一种机器人末端夹爪更换部件，其特征在于，其包括：一个设在所述机器人末端连接件上的外套管，所述外套管呈中空管状，其前端具有锥状的与手爪柄锥度适配的锥孔，一个拉杆设在所述外套管中，所述拉杆的前端具有一个弹性开合拉爪机构，用于夹紧和松开夹爪的手爪柄；所述外套管的尾端设有一个液压机构，用于推动拉杆在松开和拉紧两个位置之间转换；所述外套管锥孔的后端具有两个阶梯孔，靠近锥孔的第一个孔的直径大于第二孔，当所述弹性开合拉爪机构在所述液压机构的作用下，移动至第一孔的位置时，所述弹性开合拉爪机构的前端的爪部呈张开状，当所述弹性开合拉爪机构在所述液压机构的作用下，移动至第二孔的位置时，所述弹性开合拉爪机构的前端的爪部呈收拢状，并使得所述弹性开合拉爪机构内的钢球嵌入到所述手爪柄尾部拉钉的环槽内。

作为优选方式，其中，所述液压机构包括：一个连接于外套管尾端的液压缸，所述液压缸具有一个隔板将液压缸分为前端的第一空腔和后端的液压腔，在所述液压腔的尾端设有液压缸盖，一个活塞设在所述液压腔内，活塞的前端前活塞杆自所述隔板伸出与所述拉杆的尾端连接，在所述液压缸上设有油进出孔。