[实用新型]机器人末端夹爪更换部件有效
申请号: | 202121224542.9 | 申请日: | 2021-06-02 |
公开(公告)号: | CN215625171U | 公开(公告)日: | 2022-01-25 |
发明(设计)人: | 冉文学;宋志兰;银伟丽;冉钧木;宋天文;白海霞;谢艮花;文评;胡意敏;周莲 | 申请(专利权)人: | 云南财经大学 |
主分类号: | B65G47/90 | 分类号: | B65G47/90 |
代理公司: | 北京瑞成兴业知识产权代理事务所(普通合伙) 11288 | 代理人: | 李慧 |
地址: | 650221 云*** | 国省代码: | 云南;53 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机器人 末端 更换 部件 | ||
1.一种机器人末端夹爪更换部件,其特征在于,其包括:一个设在所述机器人末端连接件上的外套管,所述外套管呈中空管状,其前端具有锥状的与手爪柄锥度适配的锥孔,一个拉杆设在所述外套管中,所述拉杆的前端具有一个弹性开合拉爪机构,用于夹紧和松开夹爪的手爪柄;所述外套管的尾端设有一个液压机构,用于推动拉杆在松开和拉紧两个位置之间转换;所述外套管锥孔的后端具有两个阶梯孔,靠近锥孔的第一个孔的直径大于第二孔,当所述弹性开合拉爪机构在所述液压机构的作用下,移动至第一孔的位置时,所述弹性开合拉爪机构的前端的爪部呈张开状,当所述弹性开合拉爪机构在所述液压机构的作用下,移动至第二孔的位置时,所述弹性开合拉爪机构的前端的爪部呈收拢状,并使得所述弹性开合拉爪机构内的钢球嵌入到所述手爪柄尾部拉钉的环槽内。
2.根据权利要求1所述的机器人末端夹爪更换部件,其特征在于,所述液压机构包括:一个连接于外套管尾端的液压缸,所述液压缸具有一个隔板将液压缸分为前端的第一空腔和后端的液压腔,在所述液压腔的尾端设有液压缸盖,一个活塞设在所述液压腔内,活塞的前端前活塞杆自所述隔板伸出与所述拉杆的尾端连接,在所述液压缸上设有油进出孔。
3.根据权利要求2所述的机器人末端夹爪更换部件,其特征在于,其进一步包括一个用于保持所述弹性开合拉爪机构停留在第二孔的位置的弹力机构,所述弹力机构包括:套设在所述拉杆上的碟簧,在所述外套管内用于容纳所述拉杆的第三孔的后面设有一直径大于所述第三孔的用于容纳所述碟簧的第四孔,在所述碟簧的前端别设有一个与所述第四孔适配的挡垫,所述第四孔后设有一个大于所述第四孔的第五孔,一个压垫位于所述碟簧后端且与所述第五孔适配,在所述拉杆上设有用于止挡所述压垫的锁母;所述第五孔的里端形成一个前端止口,所述液压缸与所述外套管尾端对接处具有止挡压垫外圆的后端止口,所述压垫在碟簧的弹力作用下移动至后端止口时,所述弹性开合拉爪机构停留在第二孔的位置,当所述压垫移动至前端止口时,所述弹性开合拉爪机构停留在第一孔的位置。
4.根据权利要求2或3所述的机器人末端夹爪更换部件,其特征在于,所述活塞的后端具有第二活塞杆,第二活塞杆具有自所述液压缸盖伸出的延伸部,且在所述延伸部上设有检测环;拉紧位置检测传感器和松开位置检测传感器通过传感器支架设在液压缸盖的外端面,当所述松开位置检测传感器检测到检测环时,弹性开合拉爪机构处于第一孔的位置且呈张开状;当所述拉紧位置检测传感器检测到检测环时,弹性开合拉爪机构处于第二孔的位置且呈收拢状。
5.根据权利要求4所述的机器人末端夹爪更换部件,其特征在于,在所述外套管的前端设有一个与手爪柄定位的定位法兰。
6.根据权利要求4所述的机器人末端夹爪更换部件,其特征在于,在所述外套管的管壁内设有用于容纳机器人手爪油路气路和强弱电线的空腔。
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