[实用新型]一种特殊悬挂的全向轮车

说明书

本实用新型公开了一种特殊悬挂的全向轮车，涉及全向轮车技术领域，该特殊悬挂的全向轮车，包括：车架；安装于车架底部的驱动机构，所述驱动机构用于驱动车架移动，且所述驱动机构包括驱动电机、减速机、轴承座和麦克纳姆轮，其中，所述轴承座用于支撑所述驱动电机的主轴和减速机的输出轴，所述驱动电机与减速机连接输出扭矩，并经减速机的输出轴带动所述麦克纳姆轮转动，以实现所述车架的驱动；第一悬挂组件，所述第一悬挂组件通过所述减速机轴以及轴承与所述驱动机构连接成一个整体，本实用新型设置的第一悬挂组件采用安装耳座、压杆、轴承座、铜套组成的传动结构，在缓冲减震的同时，能够保证车辆具有较高的稳定性，且成本较低。

技术领域

本实用新型属于全向轮车技术领域，具体涉及一种特殊悬挂的全向轮车。

背景技术

全向轮车采用麦克纳姆轮组件作为驱动单元，直接安装到车架上，由于地面会有凹凸不平，麦克纳姆轮将会出现跳动等现象，导致全向轮车无法正常行驶，为了消除这些负面现象，在全向轮车上加装悬挂组件，来保证每个轮组均有效着地。现有的全向轮车的悬挂组件一部分采用全弹簧悬挂或全液压悬挂等；全弹簧悬挂由于不同型号弹簧的行程、刚度等方面都不一致，全弹簧悬挂需要根据不同行驶路况进行选型，而全向轮车实际行驶中会遇到各种复杂路况，全向轮车无法实时更换不同弹簧，在遇到坑洼等恶劣地带时，依然会出现麦克纳姆轮悬空的现象，导致车辆出现跑偏；全液压悬挂缓冲作用较好，一部分主动液压悬挂还可根据实际情况，调节行程，保证减震效果和车身稳定性，但成本较高。因此全向轮车需要一种适应性较强、成本较低的悬挂组件。

中国专利CN109693533A披露了一种驱动轮直接连接支承及侧面导向浮动的AGV小车，减速机通过电机压盖安装在车轮内支架上，减速机输出轴通过平键装在麦轮的左侧轴头上，车轮内支架上侧安装有板簧，弹簧压板设置在板簧上，板簧一端与前车轮连接、另一端与后车轮连接，车轮通过板簧和弹簧组合，相比于单种弹簧悬挂组件的车，可更好地适应不同行驶工况，但弹簧和板簧组成的悬挂组件，会导致车轮在缓冲减震过程中缺乏稳定性，车轮运动方向难以控制，车辆依然会出现跑偏现象。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种特殊悬挂的全向轮车，以解决上述背景技术中提出的问题，能够降低车架和车身的震动，提高了驱动机构的运动稳定性，达到防止车辆跑偏的目的。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种特殊悬挂的全向轮车，包括：

车架；

安装于车架底部的驱动机构，所述驱动机构用于驱动车架移动，且所述驱动机构包括驱动电机、减速机、轴承座和麦克纳姆轮，其中，所述轴承座用于支撑所述驱动电机的主轴和减速机的输出轴，所述驱动电机与减速机连接输出扭矩，并经减速机的输出轴带动所述麦克纳姆轮转动，以实现所述车架的驱动；

第一悬挂组件，所述第一悬挂组件通过所述减速机轴以及轴承与所述驱动机构连接成一个整体，且所述第一悬挂组件用于降低所述车架的震动；

第二悬挂组件，所述第二悬挂组件通过所述减速机轴以及轴承与所述驱动机构连接成一个整体，且所述第二悬挂组件用于对所述车架进行缓冲减震；

安装于车架一侧的电控组件，所述电控组件用于控制全向轮车行驶或停止。

优选的，所述第一悬挂组件包括第一安装耳座、压杆、第一轴承座以及第一铜套，所述第一安装耳座、压杆、第一轴承座以及第一铜套依次转动连接，且第一轴承座在所述减速机轴支撑下转动时，使得第一轴承座绕第一铜套和压杆转动一定角度，以进行相应的角度回转来降低震动。

优选的，所述第二悬挂组件包括第二安装耳座、油缸、第二轴承座以及第二铜套，所述油缸的两端分别与所述第二轴承座和第二安装耳座连接，在所述第二轴承座绕所述第二铜套转动一定角度，且所述第二轴承座与所述油缸相对旋转时，所述油缸的缸径伸缩杆进行相应伸缩，以满足缓冲减震的需求。