[实用新型]一种水下管道智能巡检机器人

说明书

本实用新型涉及一种水下管道智能巡检机器人，属于智能巡检设备技术领域。所述的水下管道智能巡检机器人包括圆形端盖、穿线接头、端盖法兰、边侧螺旋桨推进器、中部螺旋桨推进器、支架、U型管卡、球头耐压舱、中心承载架板、电源变压装置、控制装置、信息处理装置、照明及图像采集装置、电源。本实用新型可以自主前进、后退、上浮、下潜以及转向，可以沿管道自主行进，通过调整控制参数使其定深从而使其与管道保持一定的距离，避免被管道上的障碍物卡住，机器人发现管道有异常情况时可以发出不同形式的警报信号，检测准确，避免了人工巡检存在的安全隐患。

技术领域

本实用新型属于智能巡检设备技术领域，具体的说，涉及一种水下管道智能巡检机器人。

背景技术

水下管道是铺设在江、河、湖、海的水下用来输送液体、气体或松散固体的管道。水下管道不受水深、地形等条件限制，输送效率高、耗能少。随着我国经济的长足发展，水下管道的应用场景越来越多。

例如，随着陆上油气的大量开发使用，存储量日益减少，难以满足当今世界的能源需求，对水下油气的勘探、开采已如火如荼地进行，据统计，水下油气的储量大约是陆地储量的100倍左右，而我国海洋具有丰富的油气资源，石油储量约为230亿 ~ 300亿吨，海底油气管道是油气田开发生产系统的重要组成部分，是保证海底油气运输最安全和最可靠的方式，然而海底环境恶劣，会导致管道出现裂纹、疲劳破坏、漏孔等现象，所以必须对管道进行定期的监测，以减少油气泄漏带来的污染以及损失。

然而，水下管道的巡检往往具有一定的难度，人工巡检存在一定的安全隐患。现在多利用一种攀爬管道前进的机器人来进行巡视，但该机器人容易被管道上的障碍物（例如管道连接处的法兰）卡住，受环境影响较大。

因此，有必要提供一种水下管道智能巡检机器人，可以自主前进、后退、上浮、下潜以及转向，可以沿管道自主行进，降低受环境的影响。

实用新型内容

为了克服背景技术中存在的水下管道的巡检往往具有一定的难度，人工巡检存在一定的安全隐患，攀爬管道前进的机器人巡视容易被管道上的障碍物卡住，受环境影响较大的问题，本实用新型提供了一种水下管道智能巡检机器人，可以自主前进、后退、上浮、下潜以及转向，可以沿管道自主行进，通过调整控制参数使其定深从而使其与管道保持一定的距离，避免被管道上的障碍物卡住。

为实现上述目的，本实用新型是通过如下技术方案实现的：

本实用新型提供了一种水下管道智能巡检机器人，包括圆形端盖1、穿线接头2、端盖法兰3、边侧螺旋桨推进器4、中部螺旋桨推进器5、支架6、U型管卡7、球头耐压舱8、中心承载架板9、电源变压装置10、控制装置11、信息处理装置12、照明及图像采集装置13、电源14；所述的端盖法兰3固定安装在球头耐压舱8的尾部，圆形端盖1螺纹连接在端盖法兰3上，其上开设有穿线孔，穿线接头2通过螺纹连接的方式固定在穿线孔上，支架6通过U型管卡7对称的安装在球头耐压舱8的两侧，支架6两端均通过螺纹连接有边侧螺旋桨推进器4，中部通过直角角码螺纹连接有中部螺旋桨推进器5，球头耐压舱8安装有中心承载架板9，中心承载架板9上分布有电源变压装置10、控制装置11、信息处理装置12、电源14，前端设有照明及图像采集装置13，电源14、电源变压装置10、控制装置11、信息处理装置12和照明及图像采集装置13依次电性连接。

作为优选，所述的端盖法兰3通过过渡配合的方式固定于球头耐压舱8的尾部，再使用专用粘合剂粘接固定。

作为优选，所述的圆形端盖1与端盖法兰3之间安装O型圈密封进行密封。

作为优选，所述的球头耐压舱8前端为一个半球导流罩。

本实用新型的有益效果：