[实用新型]基于飞行器的三维建图装置和应急管理应急救援系统

说明书

本申请提出了基于飞行器的三维建图装置和用于堰塞湖应急管理的应急救援系统。基于飞行器的三维建图装置包括：包含电池模块的飞行器、惯性测量单元、卫星导航定位单元、处理器单元、深度相机单元、激光雷达单元以及无线数传单元，其中，惯性测量单元能够获取惯性导航信息，卫星导航定位单元能够获取卫星导航定位信息，激光雷达单元能够获取点云定位信息，深度相机单元能够获取周围环境深度信息，处理器单元能够根据惯性导航信息、卫星导航定位信息、点云定位信息和周围环境深度信息得到前端处理信息，无线数传单元能够将前端处理信息以无线方式向外部发送。本申请的三维建图装置和应急救援系统能够满足对安全、低成本、高精度的要求。

技术领域

本申请涉及应急救援领域，特别地涉及基于飞行器的三维建图装置和用于堰塞湖应急管理的应急救援系统。

背景技术

在发生地质灾害时，由于地震或山体滑坡产生的泥石流或其他原因导致山谷发生截堵，水流聚集形成堰塞湖。在堰塞湖应急管理体系中，在灾情发生之后如何在第一时间内获取受灾面积、受灾情况，对受灾区域进行高精制图，定量评估，为灾情处理和抢险方案制定提供科学依据显得尤为重要。

堰塞湖相关地灾的发生具有突发性、破坏性、不确定性，其二次灾害的发生具有连锁性、扩散性和紧迫性等特点；传统的针对堰塞湖的勘测主要采用现场调查和实地勘测的方法，存在着危险系数高、工作量大、费用高、效率低、信息不及时等缺点。

目前亟需一种满足安全、低成本、高精度要求的基于飞行器的三维建图装置和用于堰塞湖应急管理的应急救援系统。

实用新型内容

有鉴于此，根据本申请的一个方面，提出了一种基于飞行器的三维建图装置，所述基于飞行器的三维建图装置包括：包含电池模块11的飞行器1、设置在所述飞行器1重心的下方的惯性测量单元2、设置在所述飞行器1上方的卫星导航定位单元3、设置在所述惯性测量单元2下方的处理器单元6、设置在所述处理器单元6前方的深度相机单元5、设置在所述处理器单元6下方的激光雷达单元4，以及设置在所述飞行器顶部的无线数传单元7，其中，所述惯性测量单元2能够获取惯性导航信息，所述卫星导航定位单元3能够获取卫星导航定位信息，所述激光雷达单元4能够获取点云定位信息，所述深度相机单元5能够获取周围环境深度信息，所述处理器单元6与所述惯性测量单元2、所述卫星导航定位单元3、所述激光雷达单元4和所述深度相机单元5相连并且能够根据所述惯性导航信息、所述卫星导航定位信息、所述点云定位信息和所述周围环境深度信息，得到前端处理信息，以及所述无线数传单元7与所述处理器单元6相连并且能够将所述前端处理信息以无线方式向外部发送。

在根据本申请的实施方式的基于飞行器的三维建图装置中，所述处理器单元6包括：预处理模块，所述预处理模块能够对所述惯性导航信息、所述卫星导航定位信息、所述点云定位信息和所述周围环境深度信息进行预处理，以获得预处理信息；以及前端里程计模块，所述前端里程计模块与所述预处理模块相连并且能够根据所述预处理信息获得前端处理信息，以及所述前端处理信息包括预测位置信息和融合定位信息。

在根据本申请的实施方式的基于飞行器的三维建图装置中，所述惯性测量单元2为六自由度惯性测量单元。

在根据本申请的实施方式的基于飞行器的三维建图装置中，卫星导航定位单元3为北斗卫星导航系统定位装置或者GPS系统定位装置。

在根据本申请的实施方式的基于飞行器的三维建图装置中，所述激光雷达单元4为多线激光雷达。

在根据本申请的实施方式的基于飞行器的三维建图装置中，所述深度相机单元5为双目深度相机。