[实用新型]基于飞行器的三维建图装置和应急管理应急救援系统

权利要求书

1.一种基于飞行器的三维建图装置，其特征在于，所述基于飞行器的三维建图装置包括：

包含电池模块(11)的飞行器(1)、设置在所述飞行器(1)重心下方的惯性测量单元(2)、设置在所述飞行器(1)上方的卫星导航定位单元(3)、设置在所述惯性测量单元(2)下方的处理器单元(6)、设置在所述处理器单元(6)前方的深度相机单元(5)、设置在所述处理器单元(6)下方的激光雷达单元(4)，以及设置在所述飞行器顶部的无线数传单元(7)，其中，

所述惯性测量单元(2)能够获取惯性导航信息，

所述卫星导航定位单元(3)能够获取卫星导航定位信息，

所述激光雷达单元(4)能够获取点云定位信息，

所述深度相机单元(5)能够获取周围环境深度信息，

所述处理器单元(6)与所述惯性测量单元(2)、所述卫星导航定位单元(3)、所述激光雷达单元(4)和所述深度相机单元(5)相连并且能够根据所述惯性导航信息、所述卫星导航定位信息、所述点云定位信息和所述周围环境深度信息，得到前端处理信息，以及

所述无线数传单元(7)与所述处理器单元(6)相连并且能够将所述前端处理信息以无线方式向外部发送。

2.如权利要求1所述的基于飞行器的三维建图装置，其特征在于，所述处理器单元(6)包括：

预处理模块，所述预处理模块能够对所述惯性导航信息、所述卫星导航定位信息、所述点云定位信息和所述周围环境深度信息进行预处理，以获得预处理信息；以及

前端里程计模块，所述前端里程计模块与所述预处理模块相连并且能够根据所述预处理信息获得前端处理信息，以及所述前端处理信息包括预测位置信息和融合定位信息。

3.如权利要求1或2所述的基于飞行器的三维建图装置，其特征在于，所述惯性测量单元(2)为六自由度惯性测量单元。

4.如权利要求3所述的基于飞行器的三维建图装置，其特征在于，卫星导航定位单元(3)为北斗卫星导航系统定位装置或者GPS系统定位装置。

5.如权利要求4所述的基于飞行器的三维建图装置，其特征在于，所述激光雷达单元(4)为多线激光雷达。

6.如权利要求5所述的基于飞行器的三维建图装置，其特征在于，所述深度相机单元(5)为双目深度相机。

7.如权利要求1或2所述的基于飞行器的三维建图装置，其特征在于，所述飞行器(1)为无人机，所述无人机包括：

互相平行的上层载板(12)、中层载板(13)和下层载板(14)，其中，所述上层载板(12)设置在所述无线数传单元(7)下方，所述中层载板(13)设置在所述惯性测量单元(2)上方，所述下层载板(14)设置在所述处理器单元(6)下方；

位于所述上层载板(12)和所述中层载板(13)之间的均匀交叉设置的六个机臂轴(15)；

固定安装在每个所述机臂轴(15)的端部的无刷电机(16)；以及

设置在所述无人机的底部的起落架(17)。

8.如权利要求7所述的基于飞行器的三维建图装置，其特征在于，所述基于飞行器的三维建图装置还包括：

配重平衡块，所述配重平衡块能够平衡物体质量分布以使所述三维建图装置重心落在贯穿所述飞行器(1)重心的纵轴之上。