[实用新型]一种管道勘测机器人

说明书

本实用新型涉及一种管道勘测机器人，包括机器人主体，通过安装支架固定在所述机器人主体的前侧的摄像机，分设于所述机器人主体底部的左侧和右侧的支撑杆，一端与所述支撑杆转动连接的转轮支撑架，转动连接在所述转轮支撑架的另一端的转轮，驱动所述转轮沿管道内侧的曲面壁运动的驱动件以及角度调节组件；本实用新型通过将机器人的运动机构设计成“八”字形，使其能够支撑在管壁上，且能够沿管道内侧的曲面壁运动，其相对于现有技术中的单轮运动机构来说，具有较高的稳定性，从而可以有效提高勘测结果的准确性；同时通过设置角度调节组件调节转轮之间的张开角度，使其可以适用不同内径和曲率的管道勘测工作，应用范围更加广泛。

技术领域

本实用新型涉及机器人设计制造技术领域，尤其是涉及一种管道勘测机器人。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

管道勘测机器人是管道机器人的一种，其用于对管道的使用情况进行检测，包括检测管道内部是否有发生腐蚀或破损等情况，从而保证管道使用的安全性，避免发生事故。

但是现有的管道勘测机器人在对圆形管道进行检测时，通常采用单轮运动机构，稳定性差。

因此，有必要提供一种新的技术方案以克服上述缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可有效解决上述技术问题的管道勘测机器人。

为达到本实用新型之目的，采用如下技术方案：

一种管道勘测机器人，包括：

机器人主体；

摄像机：通过安装支架固定在所述机器人主体的前侧；

支撑杆：分设于所述机器人主体底部的左侧和右侧；

转轮支撑架：一端与所述支撑杆转动连接，其以所述支撑杆为中心左右摆动，与所述支撑杆之间形成夹角；

转轮：转动连接在所述转轮支撑架的另一端，其与管道内侧的曲面壁相切；

驱动件：与所述转轮支撑架固定连接，驱动所述转轮沿管道内侧的曲面壁运动，带动所述机器人主体前行；

以及，角度调节组件：位于所述机器人主体两侧的转轮支撑架之间，改变所述转轮支撑架与支撑杆之间的夹角的角度。

优选的，所述机器人主体的底部两侧分别设置有两根支撑杆，所述转轮支撑架以及转轮与所述支撑杆一一对应。

优选的，位于所述机器人主体同侧的两个所述转轮支撑架之间均固设有连接杆。

优选的，所述角度调节组件包括：

驱动电机：固设于所述机器人主体的底部；

滚珠丝杆：与所述驱动电机的驱动端固定连接；

移动块：与所述滚珠丝杆滑动连接，其与所述连接杆相对的一侧均开设有通槽，每个所述通槽两侧的内侧壁之间均固设有固定杆；

以及，铰接杆：一端与所述连接杆转动连接，另一端与所述固定杆转动连接。

优选的，所述滚珠丝杆的外侧套设有伸缩保护套。

优选的，所述摄像机设有4个，且4个所述摄像机沿所述安装支架的外圆周方向等间隔分布。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：