[实用新型]一种机器手定位机构

说明书

本实用新型公开了一种机器手定位机构，包括旋转调节组件、减震座、竖向调节组件、横向调节组件和电动伸缩杆，所述旋转调节组件的底部四角位置安装有四个减震座，所述旋转调节组件的上端安装有竖向调节组件，所述竖向调节组件的安装有横向调节组件，所述横向调节组件上安装有电动伸缩杆，使用时，当机器手运行产生震动时，震动波传递到减震座中的橡胶柱后会被橡胶柱有效吸收，同时橡胶柱会带动周围的四个伸缩杆伸缩，伸缩杆伸缩时内外杆体滑动摩擦消耗震动能量，从而使得传递到地面的震动更少，进而使得机器人在运行时更稳定，通过旋转调节组件、竖向调节组件和横向调节组件的相互配合，使得机器手操作更灵活，操作范围更广。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体是一种机器手定位机构。

背景技术

机器手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机器手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，机器手定位机构是工业机器人的重要组成部分。

但是，现有的机器手定位机构存在以下不足；

1、现有的机器手定位机构大多是直接通过螺栓固定在底板或者地面上，机器手在工作时发生低频震动，低频震动传递到机器手底座时，会引起机器手底座与地面发生轻微碰撞，进而造成机器手不稳，使得机器手定位精确度变差。

2、现有的机器手定位机构结构简单，操作范围较小，不方便机器手对各个角度物品进行抓取。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器手定位机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器手定位机构，包括旋转调节组件、减震座、竖向调节组件、横向调节组件和电动伸缩杆，所述旋转调节组件的底部四角位置安装有四个减震座，所述旋转调节组件的上端安装有竖向调节组件，所述竖向调节组件的安装有横向调节组件，所述横向调节组件上安装有电动伸缩杆，所述减震座包括座体、伸缩杆、顶板和橡胶柱，所述座体的上端靠近四角位置安装有四个伸缩杆，四个所述伸缩杆的顶端安装有顶板，所述顶板和座体之间设置有橡胶柱，所述橡胶柱的上下端分别与顶板和座体固定连接，所述旋转调节组件的一侧安装有PLC控制器，所述旋转调节组件上安装有电箱。

作为本实用新型进一步的方案：所述旋转调节组件包括底板、防护罩、旋转杆、轴承、大传动齿轮、伺服电机、小传动齿轮和轴套，所述底板的上端安装有防护罩，所述防护罩内设置有旋转杆，所述旋转杆的底端与安装在底板上的轴承转动连接，所述旋转杆上安装有大传动齿轮，所述轴承的一侧设置有伺服电机，所述伺服电机的上部转轴端安装有小传动齿轮，所述小传动齿轮与大传动齿轮啮合，所述防护罩的顶端嵌入式安装有轴套，所述轴套与旋转杆过盈配合。

作为本实用新型再进一步的方案：所述竖向调节组件包括固定底板、固定顶板、滑杆、竖向丝杆、竖向丝杆轴承、第一联轴器、第一丝杆电机、竖向丝杆螺母和竖向滑块，所述固定底板和固定顶板上下对应设置，所述固定底板和固定顶板之间安装与两个滑杆，两个所述滑杆之间设置有竖向丝杆，所述竖向丝杆的底端与安装在固定底板上的竖向丝杆轴承转动连接，所述竖向丝杆的顶端与安装在固定顶板上的第一联轴器连接，所述第一联轴器的上端安装有第一丝杆电机，所述第一丝杆电机的转轴通过第一联轴器与竖向丝杆传动连接，所述竖向丝杆上安装有竖向丝杆螺母，所述竖向丝杆螺母上安装有竖向滑块。