[实用新型]一种可磁性抓取的多换位式机器人

说明书

本实用新型涉及夹持机械臂技术领域，方案为一种可磁性抓取的多换位式机器人，包括L型架，所述L型架的竖架通过伸缩缸与机器人主体连接，所述L型架的竖板与横板之间设有加强板，所述L型架的横板底端转动设置有转轴，所述转轴底端连接有转盘，所述L型架的横板顶端设置有电机架，所述电机架上安装有驱动电机，所述转轴的顶端贯穿L型架的横板与驱动电机的输出轴连接，本方案通过设置多个尺寸不一的磁性抓盘，结合驱动电机、转轴等，能够实现根据不同大小的工件，切换对应尺寸的磁性抓盘。

技术领域

本实用新型涉及夹持机械臂技术领域，具体为一种可磁性抓取的多换位式机器人。

背景技术

目前，对于铁磁性工件的抓取与搬运大多是通过在机器人末端安装夹爪类或吸盘类的抓取执行器得以实现的，这种夹持方式对于抓取机构的设计要求高，且制作控制成本高；考虑到铁磁性工件工件的特殊性，我们联想到使用电磁盘来进行夹持工作，是一种很好的替代现有夹持件的方式。电磁盘一般分为电永磁吸盘和普通电磁吸盘，电永磁吸盘的吸力由磁钢产生，里面的线圈给磁钢充磁和退磁，相当于起开关作用。普通电磁吸盘的吸力靠线圈产生。

现有技术中存在利用电磁吸盘进行夹取的技术，如专利号CN202021785963.4涉及一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，包括连接架、气缸、磁性抓具、橡胶减震器、定位套和定位销；所述定位套的内孔设有锥面一；所述定位销的上端设有锥面二；所述锥面一和锥面二配合；气缸的活塞杆伸出推动磁性抓具向下运动并拉伸橡胶减震器，可实现锥面一和锥面二接触，磁性抓具为刚性连接状态；气缸复位时活塞杆缩回，橡胶减震器回弹，可实现锥面一和锥面二分离，磁性抓具为柔性连接状态；通过控制气缸活塞杆的伸缩实现了机器人末端与磁性抓具之间的刚性连接与柔性连接的切换，保障了利用磁性抓具对铁磁性工件尤其是重物进行抓取、搬运以及放置整个过程的安全可靠性。

但是实际操作过程中，铁磁性工件大小不一，如果是大工件，对应的电永磁吸盘尺寸过小，则难以吸住，如果是小工件，对应的电永磁吸盘尺寸过小，则造成浪费，现有技术中缺乏可换位的多模式磁力抓取设备。

基于此，本方案设计了一种可磁性抓取的多换位式机器人，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可磁性抓取的多换位式机器人，以解决上述背景技术中“但是实际操作过程中，铁磁性工件大小不一，如果是大工件，对应的电永磁吸盘尺寸过小，则难以吸住，如果是小工件，对应的电永磁吸盘尺寸过小，则造成浪费，现有技术中缺乏可换位的多模式磁力抓取设备”的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可磁性抓取的多换位式机器人，包括L型架，所述L型架的竖架通过伸缩缸与机器人主体连接，所述L型架的竖板与横板之间设有加强板，所述L型架的横板底端转动设置有转轴，所述转轴底端连接有转盘，所述L型架的横板顶端设置有电机架，所述电机架上安装有驱动电机，所述转轴的顶端贯穿L型架的横板与驱动电机的输出轴连接，所述转盘的侧壁均匀分布有吊臂，每个吊臂底端远离转盘的一侧均设置有磁性抓盘，任意两组磁性抓盘的尺寸互不相等。

优选的，所述吊臂有三组，三组吊臂下侧的磁性抓盘的直径依次增大，三组磁性抓盘的中心在同一圆形轨迹线上

优选的，所述吊臂顶端与转盘侧壁之间设置有加固杆。

优选的，所述转轴上设有上下间隔的两组限位盘，两组限位盘之间为L型架横板的安装区，两组限位盘相互靠近的一面呈环形分布有滚珠。

优选的，所述磁性抓盘是电磁吸盘。

优选的，所述磁性抓盘是电永磁吸盘。

优选的，所述驱动电机为伺服电机。

优选的，所述伸缩缸为液压伸缩缸。