[实用新型]一种测距仪模组噪点滤出结构及机器人

说明书

本申请公开了一种测距仪模组噪点滤出结构及机器人，该结构包括：安装件以及外表面用于反射光线的反射挡板，所述安装件设置于所述反射挡板内侧所形成的夹角空间内。机器人，包括所述的测距仪模组噪点滤出结构。本申请将安装件包裹在夹角空间内，使测距仪模组发出的光束不会落在安装件上，彻底消除了由光斑畸变引起的检测噪点，从而一方面避免了机器人产生误检测，另一方面减少了测距仪模组扫描角度的无效区域。本申请的反射挡板采用带有反射镀层的平滑结构，使光束发生镜面反射，从而尽可能地降低光线的部分损失，有利于测距仪模组检测被测物。

技术领域

本申请属于测距仪模组技术领域，具体涉及一种测距仪模组噪点滤出结构及机器人。

背景技术

测距仪模组作为智能机器人用于自动环境识别和环境地图构建的核心部件，为了实现360度扫描，测距仪模组一般被安装在机器人的运动底盘上，并且一般被设置于运动底盘的中心部位。然而，智能机器人的运动底盘上往往还会根据实际需要搭载应用层，如配送层、导引层、巡逻层等等。由于需要给测距仪模组留出足够高的扫描区域，因此，应用层不能直接与运动底盘接触设置，而是需要通过若干安装件将其支撑起来，这种安装方式必然会使安装件占据一定角度的扫描范围，并且会造成光斑畸变而引起扫描噪点。

一方面，由于测距仪模组的发射光束不是理想的几何斑点，而是具有一定尺寸大小或呈高斯分布的亮斑，因此，在扫描过程中，当光束接近安装件的时候，必然会出现部分亮斑落在安装件上，而剩余亮斑投射到被测物上的情形。这就形成了被测物光斑畸变，在扫描图上就会呈现出从安装件到被测物之间的离散噪点。这些噪点会让机器人产生误检测，从而认为该区域存在障碍物并重新规划运动路径。

另一方面，由于噪点的产生是由光斑畸变产生，其程度与光斑形态有关，噪点的出现会增加测距仪模组扫描角度的无效区域。

因此，若能消除因安装件产生的噪点，对机器人的路径规划和地图构建是有利的。

实用新型内容

针对上述现有技术的缺点或不足，本申请要解决的技术问题是提供一种测距仪模组噪点滤出结构及机器人。

为解决上述技术问题，本申请通过以下技术方案来实现：

本申请一方面提出了一种测距仪模组噪点滤出结构，包括：安装件以及外表面用于反射光线的反射挡板，所述安装件设置于所述反射挡板内侧所形成的夹角空间内。

进一步地，上述的测距仪模组噪点滤出结构，其中，所述反射挡板为一块弧形结构板，所述弧形结构板弯折形成所述夹角空间，所述安装件设置于夹角空间内。

进一步地，上述的测距仪模组噪点滤出结构，其中，所述反射挡板包括至少两块平板或曲面板，至少两块平板相互连接、至少两块曲面板相互连接，或者，至少一块平板和至少一块曲面板相互连接，从而形成所述夹角空间，所述安装件设置于夹角空间内。

进一步地，上述的测距仪模组噪点滤出结构，其中，所述反射挡板的至少一个内表面与所述安装件的外表面相接触设置。

进一步地，上述的测距仪模组噪点滤出结构，其中，所述反射挡板的至少两个内表面均与所述安装件的外表面相接触设置。

进一步地，上述的测距仪模组噪点滤出结构，其中，所述反射挡板的外表面包括：平滑结构。

进一步地，上述的测距仪模组噪点滤出结构，其中，所述平滑结构的外表面设有反射镀层。

进一步地，上述的测距仪模组噪点滤出结构，其中，所述反射镀层包括：镜面反射层。

本申请另一方面还提出了一种机器人，包括上述的测距仪模组噪点滤出结构。

进一步地，上述的机器人，其中，所述机器人还包括运动底盘，所述反射挡板和所述安装件设置于所述运动底盘上，所述安装件设置于所述反射挡板形成的夹角空间内。