[实用新型]一种变电站巡检机器人自动识别定位充电装置

说明书

一种变电站巡检机器人自动识别定位充电装置，包括充电桩和伸缩充电插头机构，伸缩充电插头机构与支架滑动连接，充电桩上设有激光模块，伸缩充电插头机构上设有CCD图像传感器，由激光模块射出激光被CCD图像传感器接收后形成图像进行处理后判断伸缩充电插头机构和充电桩是否对准，判断对准后通过伸缩充电插头机构的伸缩实现充电。通过充电桩上的激光模块发出激光，激光通过导光管的导向后聚拢并射向CCD图像传感器上，CCD图像传感器接收激光点图像并与预设的标准图像进行比对，以判断充电装置是否达到充电位置，然后通过充电装置的伸缩和锥孔的导向实现精准充电动作，本装置结构简单，可靠性高，适合在机器人领域推广使用。

技术领域

本实用新型涉及变电站巡检设备领域，特别是一种变电站巡检机器人自动识别定位充电装置。

背景技术

随着巡检机器人技术的不断发展，得到了更多的人们的关注，变电站机器人主要是以轮式自主巡检为代表，采用四驱底盘装置，根据自主导航，对变电站进行自主巡检以及故障的识别，代替人们完成复杂以及重复的日常工作。

其中，为了保证机器人有长久的自主巡检能力，需要保证机器人有足够的续航时间，因此，对机器人的充电装置及方法是需要解决的问题。一般是采用蓄电池对机器人进行来回更换，从而去保证机器人有着持久的续航能力，完成自主巡检的目的。但是这种人工操作的方法很难保证机器人能够及时进行充电，也给用户带来了一定的麻烦。另外一种是采用有轨道的巡检装置，需要机器人按照提前铺设好的轨道进行巡检，这种方式会带来很大的施工难度，需要对电厂进行大规模的设计，给用户带来一定的麻烦。还有一种的采用在充电室进行充电，是根据识别充电室门中的二维码进行充电房门的关闭，机器人接于充电桩进行充电，但是这种方式会造成由于二维码的不清楚造成识别的不准确以及在充电房内接触不良等问题。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种变电站巡检机器人自动识别定位充电装置，能够自动精准地识别充电装置和充电桩是否对准，并精确地进行充电动作。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种变电站巡检机器人自动识别定位充电装置，包括充电桩和伸缩充电插头机构，伸缩充电插头机构与支架滑动连接，充电桩上设有激光模块，伸缩充电插头机构上设有CCD图像传感器，由激光模块射出激光被CCD图像传感器接收后形成图像进行处理后判断伸缩充电插头机构和充电桩是否对准，判断对准后通过伸缩充电插头机构的伸缩实现充电。

上述的充电桩结构为：充电桩为长方体形状，充电桩面向伸缩充电插头机构的充电方向端面上设有导向锥孔，导向锥孔的底面设有充电插孔，在导向锥孔四周设有激光发射孔，激光发射孔后端连接导光管，导光管另一端设有激光模块。

上述的导光管斜向布置，沿着激光发射方向朝中间聚拢。

上述的导向锥孔底面后端设有磁块，充电插孔贯穿磁块。

上述的伸缩充电插头机构结构为：包括移动滑块，移动滑块和支架滑动连接，移动滑块朝向充电桩的前端面上设有导向锥台，导向锥台顶端设有充电插头，CCD图像传感器位于导向锥台端面，移动滑块后端面上设有伸缩驱动杆。

上述的移动滑块两侧面设有导向滑台和充电杆，导向滑台与支架滑动连接，充电杆与两侧的导电滑轨滑动接触。

上述的导向锥台上设有磁环。

上述的支架包括伸缩槽，伸缩槽两侧壁上设有滑槽，导向滑台和滑槽滑动连接。

本实用新型提供的一种变电站巡检机器人自动识别定位充电装置，通过充电桩上的激光模块发出激光，激光通过导光管的导向后聚拢并射向CCD图像传感器上，CCD图像传感器接收激光点图像并与预设的标准图像进行比对，以判断充电装置是否达到充电位置，然后通过充电装置的伸缩和锥孔的导向实现精准充电动作，本装置结构简单，可靠性高，适合在机器人领域推广使用。

附图说明