[实用新型]一种打磨机器人用地轨行走装置

说明书

本实用新型提供了一种打磨机器人用地轨行走装置，该装置包括：地轨组件，用于进行就位的待打磨工件的轴向上的导向；行走组件，沿所述地轨组件的长度方向位置可调地连接在所述地轨组件上；支撑底座，沿竖直方向位置可调地连接在所述行走组件上。本实用新型通过设置在所述地轨组件上的行走组件沿所述地轨组件的长度方向位置可调地连接在所述地轨组件上，通过沿竖直方向位置可调地连接在所述行走组件上的支撑底座，以实现支撑底座上支撑的打磨机器人沿就位的待打磨工件轴向和竖直方向上的移动，进而使得打磨机器人结合自身姿态变化进行待打磨工件外表面整体的打磨抛光。

技术领域

本实用新型涉及打磨抛光技术领域，具体而言，涉及一种打磨机器人用地轨行走装置。

背景技术

铸造工件在铸造完成之后为打磨工件原材，普遍需要进行打磨和抛光，打磨工件原材经过打磨加工后形成铸造工件成品(工件成品)，使用专业设备进行打磨前需要对零部件进行整理、排列、定位，打磨过程中也需要进行上下料。虽然铸造工件上下料和整理过程已经通过专用机床实现自动化，但打磨抛光过程大部分仍然只能使用人工完成。

然而，铸造工件尤其是对于风能叶片而言，其往往结构较为复杂，重量较重，使用人工打磨抛光劳动强度大，效率低，使用打磨机器人打磨其打磨位置局限，无法满足铸造工件外部外表面的打磨。

发明内容

鉴于此，本实用新型提出了一种打磨机器人用地轨行走装置，旨在解决现有风能叶片使用打磨机器人打磨其打磨位置局限无法满足铸造工件外部外表面的打磨的问题。

本实用新型提出了一种打磨机器人用地轨行走装置，该装置包括：地轨组件，用于进行就位的待打磨工件的轴向上的导向；行走组件，沿所述地轨组件的长度方向位置可调地连接在所述地轨组件上；支撑底座，沿竖直方向位置可调地连接在所述行走组件上，用于支撑打磨机器人并带动打磨机器人沿竖直方向进行位置调整，还使得所述打磨机器人随所述行走组件沿所述地轨组件的长度方向进行位置调整，进而实现所述打磨机器人沿就位的待打磨工件轴向和竖直方向上的移动，从而实现所述待打磨工件的外表面的打磨。

进一步地，上述打磨机器人用地轨行走装置，所述行走组件上连接有行走驱动组件，用于驱动所述行走组件沿地轨组件的长度方向进行位置调整；和/或，所述支撑底座上连接有底座驱动组件，用于驱动所述支撑底座沿竖直方向进行位置调整。

进一步地，上述打磨机器人用地轨行走装置，所述行走驱动组件和/或所述底座驱动组件包括：驱动电机；传动件，所述传动件的动力输入端与所述驱动电机相连接，用于将所述驱动电机的转动转化为所述行走组件沿所述地轨组件长度方向的往复直线运动或所述支撑底座沿所述行走组件高度方向的往复直线运动。

进一步地，上述打磨机器人用地轨行走装置，所述传动件为齿轮齿条机构或滚珠丝杆机构。

进一步地，上述打磨机器人用地轨行走装置，该装置还包括：水平位置传感器，用于检测所述行走组件在所述地轨组件上调整的水平位置；行走控制器，与所述水平位置传感器相连接，用于接收所述水平位置传感器检测的水平位置，并根据水平位置控制所述行走驱动组件，以控制所述行走组件的前进、回退或停止移动。

进一步地，上述打磨机器人用地轨行走装置，该装置还包括：竖直位置传感器，用于检测所述支撑底座在所述行走组件上调整的竖直位置；行走控制器，与所述竖直位置传感器相连接，用于接收所述竖直位置传感器检测的竖直位置，并根据竖直位置控制所述底座驱动组件，以控制所述支撑底座的向上移动、向下移动或停止移动。

进一步地，上述打磨机器人用地轨行走装置，所述地轨组件和/或所述行走组件上设有防尘罩，用以遮挡灰尘或打磨粉尘。

进一步地，上述打磨机器人用地轨行走装置，所述地轨组件上的防尘罩为两段伸缩式结构且分别罩设在所述行走组件两侧的地轨组件上；和/或，所述行走组件上的防尘罩为两段伸缩式结构且分别罩设在所述支撑底座两侧的行走组件上。