[实用新型]一种旋转式自动负压机械手装置

说明书

本实用新型提供一种旋转式自动负压机械手装置，部件包括旋转气缸、伺服电机、同步带轮、同步带、滑块、气缸、转轴以及负压吸盘等。旋转气缸可以使得装置实现一定角度范围之内旋转运动；伺服电机的输出轴通过同步带一带动传动轴中心处的同步带轮三运动，同步带轮三通过同步带二带动机械手装置前后伸缩运动；空气压缩机通过电磁控制阀与气缸相连，气缸进行伸缩运动时可围绕转轴带动装置进行上下运动，负压吸盘通过电磁控制阀打开或闭合与真空泵、空气通道，实现吸附、转移、释放工件。该旋转式自动负压机械手装置具有结构简单紧凑，回转范围大，调整控制方便，经一系列回转、前后、上下运动的紧密配合实现自动上下料的功能。

技术领域

本实用新型涉及一种旋转式自动负压机械手装置，是一种工件转移装置，属于工业设备领域。

背景技术

目前，在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序中，往往涉及到完成一道工序的物料需要转移至下一工序。传统的做法一般采用人工转移，但由于人工转移的人工成本较高，而且效率较低，不适用于工业自动化生产，但机械手与人体手臂相比，最大优势在于可以重复进行同一动作，在机械正常情况下永远不会疲劳，同时机械手作业效率高，故而机械手的应用范围也越来越广泛。机械手在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。在这种机械手对物料进行转移时，一般都是通过一种往复机构来进行的，即往复机构的工作，带着机械手往复动作，机械手往复一个来回便完成物料的转移，或者由其他设备接走。机械手是一种抓取工件的自动操作装置，机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，提高了工作效率，还节约了成本。

实用新型内容

为了解决一道工序中的物料需要转移至下一工序人工成本较高、工作效率较低、实现生产的机械化和自动化以及将人从某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业中解放出来等问题，本实用新型提供了一种旋转式自动负压机械手装置，从以人为本和企业生产成本，工作效率出发，装置可根据工件与其的相对位置自动地进行左右、上下调整，使得机械手能准确作用于工件，完成工件的转移。

旋转式自动负压机械手装置的旋转气缸可实现一定角度范围之内旋转运动转到在其周围位置处的工件所在方向处。

机械臂伸缩伺服控制系统中，与伺服电机轴端用键连接安装的同步带轮一通过同步带一将来自电机的动力传递给同步带轮二，固定于同步带轮二中心处的传动轴通过键连接和同步带轮三连接起来，同步带轮三通过同步带二带动与同步带二通过螺纹连接起来的固定压块运动，而固定压块通过螺纹连接与滑座连接起来，进而实现将来自伺服电机的动力传递到滑座处，而滑座又和机械臂用螺纹连接起来，最终动力传递至机械臂处，而运动的形式也实现从伺服电机的回转运动到机械臂和机械手的前后伸缩运动，从而可在旋转气缸转动到工件所在方位处之后，再根据工件与机械手之间的距离进行其距离方向的调整，实现固定于机械手上负压吸盘位于其上下方位置处。

气压控制系统中的气缸进行伸缩运动时，其动力作用于推杆，使得推杆进行上下运动，而和气缸用螺纹连接的机械手受到来自推杆的力，从而使得动力传递于机械手，机械手则通过转动轴、转动副实现与其螺纹连接的负压吸盘自动吸附其下方的工件。运动的形式实现了在气缸内部推杆的上下运动转化成机械手的上下运动，从而在旋转气缸转动到工件所在方位后，根据工件与机械手之间的距离进行前后方向的调整，使机械手位于工件正上方位置处后，通过工件和机械手上负压吸盘的上下距离确定上下移动的距离，使推杆推动机械手围绕转轴、转动副运动到工件的实际位置处，从而负压吸盘通过电磁控制阀与真空泵相通产生负压来吸附工件，而关闭通道后保压来完成工件的转移，再到达工作位置处打开与空气的通道卸压释放工件，完成物料的工序转移。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实例或现有技术中的技术方案，下面将对实例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。