[实用新型]一种智能多臂采茶机

说明书

本实用新型公开了一种智能多臂采茶机，包括移动装置、立柱、升降臂、采摘组件、收集装置、供电装置、控制器和导航天线；立柱竖直向上延伸，立柱周向相对两侧分别设置有一升降臂，各升降臂下侧分别设置有一采摘组件，采摘组件包括升降机构、采摘机械臂、采摘夹头和复合探头，升降机构连接在升降臂的下侧，升降机构与采摘机械臂的一端相连，采摘机械臂的另一端与采摘夹头和复合探头相连；移动装置、升降臂、升降机构、采摘机械臂、采摘夹头、复合探头、收集装置、供电装置和导航天线均与控制器相连。优点是：智能采茶机采用人工智能和视觉识别，多机械臂移动采茶，可较好地解决茶农的采茶问题，白天黑夜连续操作，为无人化茶园提供坚实的技术基础。

技术领域

本实用新型涉及采茶机技术领域，尤其涉及一种智能多臂采茶机。

背景技术

目前采摘茶叶的工作大部分由人工完成，特别是在清明节前，找人工倍感困难，也有一些用大片切割的机械刀具完成(原理类似理发推子)，这样采茶有部分会破坏茶叶的形态；也有单点机械采茶工具，但采茶效率并不理想。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智能多臂采茶机，从而解决现有技术中存在的前述问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种智能多臂采茶机，包括移动装置和设置在所述移动装置上表面的立柱、升降臂、采摘组件、收集装置、供电装置、控制器和导航天线；所述立柱竖直向上延伸，所述立柱周向相对的两侧分别设置有一沿垂直于所述立柱的方向向外凸出延伸的且可沿所述立柱上下移动的升降臂，各所述升降臂下侧分别设置有至少一个采摘组件，所述采摘组件包括升降机构、采摘机械臂、采摘夹头和复合探头，所述升降机构与的一端连接在所述升降臂的下侧，所述升降机构的另一端与所述采摘机械臂的一端相连，所述采摘机械臂的另一端与所述采摘夹头和所述复合探头相连；所述移动装置、升降臂、升降机构、采摘机械臂、采摘夹头、复合探头、收集装置、供电装置和导航天线均与所述控制器相连。

优选的，所述收集装置包括茶叶收集器和称重传感器；所述茶叶收集器包括抽吸器、抽吸管和设置在所述称重传感器上的存储箱，所述抽吸管的入口对应采摘夹头固定在采摘机械臂上，所述抽吸管的出口与所述抽吸器相连，所述抽吸器通过抽吸管将茶叶抽吸到存储箱中；所述称重传感器和抽吸器均与所述控制器相连。

优选的，所述立柱周向相对的两侧分别设置有竖直向上延伸的导轨，各所述升降臂靠近所述立柱的一端均设置有对应伸入相应所述导轨中的滑块以及驱动所述滑块上下滑动的驱动电机，所述驱动电机与所述控制器相连。

优选的，所述升降机构包括丝杠、安装板、导杆和升降电机；所述丝杠平行于所述立柱竖直向下延伸，所述丝杠的顶端连接在所述升降臂上并与所述升降电机相连，所述升降电机与所述控制器相连；所述丝杠的周向间隔设置有至少一个平行于其的导杆，所述导杆的顶端固定在所述升降臂上；所述安装板垂直于所述丝杠设置，所述安装板上间隔设置有螺母和通孔；所述丝杠的下端穿过所述螺母并与其啮合连接，所述导杆的下端对应穿过所述通孔，所述采摘机械臂的一端固定连接在所述安装板的下侧。

优选的，所述导航天线设置在所述立柱的顶端。

优选的，所述采摘机械手为六轴机械手。

优选的，所述采摘夹头包括两个相对设置的可张开闭合的夹持片，所述复合探头设置在两个夹持片之间。

优选的，所述复合探头包括高清摄像头和激光雷达，所述高清摄像头和所述激光雷达均与所述控制器相连。

优选的，所述升降臂上方沿其长度方向设置有防护罩，所述防护罩的横截面呈半圆弧形，所述防护罩的开口朝向升降臂。

优选的，所述移动装置为履带机器人。

本实用新型的有益效果是：智能采茶机采用人工智能和视觉识别，多机械臂移动采茶，可较好地解决茶农的采茶问题，白天黑夜连续操作，为无人化茶园提供坚实的技术基础。