[实用新型]一种智能多臂采茶机

权利要求书

1.一种智能多臂采茶机，其特征在于：包括移动装置和设置在所述移动装置上表面的立柱、升降臂、采摘组件、收集装置、供电装置、控制器和导航天线；所述立柱竖直向上延伸，所述立柱周向相对的两侧分别设置有一沿垂直于所述立柱的方向向外凸出延伸的且可沿所述立柱上下移动的升降臂，各所述升降臂下侧分别设置有一采摘组件，所述采摘组件包括升降机构、采摘机械臂、采摘夹头和复合探头，所述升降机构连接在所述升降臂的下侧，所述升降机构与所述采摘机械臂的一端相连，所述采摘机械臂的另一端与所述采摘夹头和所述复合探头相连；所述移动装置、升降臂、升降机构、采摘机械臂、采摘夹头、复合探头、收集装置、供电装置和导航天线均与所述控制器相连。

2.根据权利要求1所述的智能多臂采茶机，其特征在于：所述收集装置包括茶叶收集器和称重传感器；所述茶叶收集器包括抽吸器、抽吸管和设置在所述称重传感器上的存储箱，所述抽吸管的入口对应采摘夹头固定在采摘机械臂上，所述抽吸管的出口与所述抽吸器相连，所述抽吸器通过抽吸管将茶叶抽吸到存储箱中；所述称重传感器和抽吸器均与所述控制器相连。

3.根据权利要求1所述的智能多臂采茶机，其特征在于：所述立柱周向相对的两侧分别设置有竖直向上延伸的导轨，各所述升降臂靠近所述立柱的一端均设置有对应伸入相应所述导轨中的滑块以及驱动所述滑块上下滑动的驱动电机，所述驱动电机与所述控制器相连。

4.根据权利要求1所述的智能多臂采茶机，其特征在于：所述升降机构包括安装板、升降电机和至少一个丝杠；所述丝杠平行于所述立柱竖直向下延伸，所述丝杠的顶端连接在所述升降臂上并与所述升降电机相连，所述升降电机与所述控制器相连；各所述丝杠的周向设置有至少一个平行于其的导杆，所述导杆的顶端固定在所述升降臂上；所述安装板垂直于所述丝杠设置，所述安装板上间隔设置有至少一个螺母和至少一个通孔；各所述丝杠的下端穿过相应的螺母并与其啮合连接，各所述导杆的下端对应穿过相应的通孔；所述安装板的下侧间隔连接有多个采摘机械臂。

5.根据权利要求1所述的智能多臂采茶机，其特征在于：所述导航天线设置在所述立柱的顶端。

6.根据权利要求1所述的智能多臂采茶机，其特征在于：所述采摘机械臂为六轴机械手。

7.根据权利要求1所述的智能多臂采茶机，其特征在于：所述采摘夹头包括两个相对设置的可张开闭合的夹持片，所述复合探头设置在两个夹持片之间。

8.根据权利要求1所述的智能多臂采茶机，其特征在于：所述复合探头包括高清摄像头和激光雷达，所述高清摄像头和所述激光雷达均与所述控制器相连。

9.根据权利要求4所述的智能多臂采茶机，其特征在于：所述安装板平行于所述升降臂的相对的两边向下弯曲延伸形成防护罩，所述防护罩的横截面呈半圆弧形，所述防护罩的开口朝下。

10.根据权利要求1所述的智能多臂采茶机，其特征在于：所述移动装置为履带机器人。