[实用新型]一种康复机器人安全肩关节

说明书

本实用新型公开了一种康复机器人安全肩关节，包括固定板，所述固定板一侧中间固定连接有万向节，所述万向节的另一端固定连接有机罩，所述机罩的顶端转动连接有第一弹簧阻尼器，所述机罩的底端转动连接有第四弹簧阻尼器；通过在固定板的一侧中间固定连接的万向节，在肩关节抬起的时候，可以不依靠舵机而进行一些小幅度康复动作，在机罩的四周设置有第一弹簧阻尼器、第二弹簧阻尼器、第三弹簧阻尼器和第四弹簧阻尼器，在做康复运动时，使肩关节具有一定的自由度，防止在康复训练过程中对上肢造成拉伤，也可以在康复运动中使肩关节的自主操作性更大，这样对肩关节的恢复动作有极大帮助。

技术领域

本实用新型属于康复机器人技术领域，具体涉及一种康复机器人安全肩关节。

背景技术

近年来，由于脑卒中以及大脑中枢神经系统受到损伤等原因，从而导致上肢运动出现障碍的患者越来越多，由于上肢作为人体生活当中重要的部分，为了恢复运动功能，必须进行高强度、重复性和任务导向性康复训练，在过去的几十年间，为了满足这种日益增长的需求，人们把目光转向了康复机器人。

现有的康复机器人肩关节大多为固定轴转动，在上肢康复训练过程中，由于在肩关节的自由活动性能较差，容易对上肢造成拉伤，不利于进行康复训练，所以需要一种康复机器人安全肩关节。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种康复机器人安全肩关节，以解决上述背景技术中在上肢康复训练过程中，由于在肩关节的自由活动性能较差，容易对上肢造成拉伤，不利于进行康复训练的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种康复机器人安全肩关节，包括固定板，所述固定板一侧中间固定连接有万向节，所述万向节的另一端固定连接有机罩，所述机罩的顶端转动连接有第一弹簧阻尼器，所述机罩的底端转动连接有第四弹簧阻尼器，所述机罩的一侧转动连接有第三弹簧阻尼器，所述第三弹簧阻尼器的另一端转动连接于固定板的一侧，所述机罩远离第三弹簧阻尼器的一侧转动连接有第二弹簧阻尼器，所述第一弹簧阻尼器、第二弹簧阻尼器、第三弹簧阻尼器和第四弹簧阻尼器均与固定板靠近机罩的一侧转动连接，所述机罩的内部设置有转动机构，所述机罩远离万向节的一侧固定连接有圆盘，所述圆盘的外侧设置有伸展机构。

优选的，所述转动机构包括舵机、支腿和转动盘，所述机罩的内部固定连接有支腿，所述支腿的一侧固定连接有舵机，所述舵机的驱动端固定连接有转动盘，所述转动盘转动连接于机罩的一侧。

优选的，所述伸展机构包括液压杆、第一连接块、接头、转接板、固定杆和第二连接块，所述第二连接块滑动连接于圆盘的一侧，所述第二连接块的另一侧转动连接于液压杆的一端，所述液压杆的另一端转动连接于第一连接块的一侧，所述第一连接块的另一侧固定连接于转接板的一侧。

优选的，所述转动盘转动连接于圆盘的内侧，所述转动盘远离圆盘的一侧固定连接有接头。

优选的，所述第二连接块滑动连接于滑动槽的内侧，所述滑动槽位于圆盘的一侧，所述第二连接块通过滑动槽与圆盘滑动连接。

优选的，所述转接板固定连接于固定杆的顶端，所述转接板通过销轴与接头转动连接。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种康复机器人安全肩关节，具备以下有益效果：

1、本实用新型通过在固定板的一侧中间固定连接的万向节，在肩关节抬起的时候，可以不依靠舵机而进行一些小幅度康复动作，在机罩的四周设置有第一弹簧阻尼器、第二弹簧阻尼器、第三弹簧阻尼器和第四弹簧阻尼器，在做康复运动时，使肩关节具有一定的自由度，防止在康复训练过程中对上肢造成拉伤，也可以在康复运动中使肩关节的自主操作性更大，这样对肩关节的恢复动作有极大帮助；