[实用新型]一种康复机器人安全肩关节

权利要求书

1.一种康复机器人安全肩关节，包括固定板(1)，其特征在于：所述固定板(1)一侧中间固定连接有万向节(2)，所述万向节(2)的另一端固定连接有机罩(4)，所述机罩(4)的顶端转动连接有第一弹簧阻尼器(3)，所述机罩(4)的底端转动连接有第四弹簧阻尼器(19)，所述机罩(4)的一侧转动连接有第三弹簧阻尼器(18)，所述第三弹簧阻尼器(18)的另一端转动连接于固定板(1)的一侧，所述机罩(4)远离第三弹簧阻尼器(18)的一侧转动连接有第二弹簧阻尼器(6)，所述第一弹簧阻尼器(3)、第二弹簧阻尼器(6)、第三弹簧阻尼器(18)和第四弹簧阻尼器(19)均与固定板(1)靠近机罩(4)的一侧转动连接，所述机罩(4)的内部设置有转动机构，所述机罩(4)远离万向节(2)的一侧固定连接有圆盘(13)，所述圆盘(13)的外侧设置有伸展机构。

2.根据权利要求1所述的一种康复机器人安全肩关节，其特征在于：所述转动机构包括舵机(5)、支腿(15)和转动盘(7)，所述机罩(4)的内部固定连接有支腿(15)，所述支腿(15)的一侧固定连接有舵机(5)，所述舵机(5)的驱动端固定连接有转动盘(7)，所述转动盘(7)转动连接于机罩(4)的一侧。

3.根据权利要求1所述的一种康复机器人安全肩关节，其特征在于：所述伸展机构包括液压杆(8)、第一连接块(9)、接头(10)、转接板(11)、固定杆(12)和第二连接块(14)，所述第二连接块(14)滑动连接于圆盘(13)的一侧，所述第二连接块(14)的另一侧转动连接于液压杆(8)的一端，所述液压杆(8)的另一端转动连接于第一连接块(9)的一侧，所述第一连接块(9)的另一侧固定连接于转接板(11)的一侧。

4.根据权利要求2所述的一种康复机器人安全肩关节，其特征在于：所述转动盘(7)转动连接于圆盘(13)的内侧，所述转动盘(7)远离圆盘(13)的一侧固定连接有接头(10)。

5.根据权利要求3所述的一种康复机器人安全肩关节，其特征在于：所述第二连接块(14)滑动连接于滑动槽(17)的内侧，所述滑动槽(17)位于圆盘(13)的一侧，所述第二连接块(14)通过滑动槽(17)与圆盘(13)滑动连接。

6.根据权利要求3所述的一种康复机器人安全肩关节，其特征在于：所述转接板(11)固定连接于固定杆(12)的顶端，所述转接板(11)通过销轴(16)与接头(10)转动连接。