[实用新型]基于CMA喷涂机器人的自适应工件定位装置

说明书

本实用新型涉及喷涂领域，具体是基于CMA喷涂机器人的自适应工件定位装置，包括定位齿轮装置，用于保证工件和内部零件同步旋转；皮带驱动装置，用于控制皮带旋转；定位气缸装置，用于感应并对皮带驱动装置进行定位，S1、进入喷房；S2、消除工件的前后偏差；S3、连接减速机与皮带；S4、电机工作；S5、对应位置关系；S6、皮带带动定位齿轮转动；S7、皮带持续带动定位齿轮转动；S8、皮带以设定速度连续转动；S9、开始喷涂；S10、离合气缸停止工作；S11、定位气缸停止工作；通过定位齿轮带动工件旋转，可以动态调整工件姿态，消除人工上件带来的工件不确定性偏差，节省手动调整工件姿态的人力成本，提高喷涂产线自动化率。

技术领域

本实用新型涉及喷涂领域，具体是基于CMA喷涂机器人的自适应工件定位装置。

背景技术

进入21世纪，全球各国对环保要求要来越高，传统喷涂行业采用人工作业的模式正在被自动喷涂模式所取代。喷涂机器人作为一种自动喷涂设备正不断应用于家具、五金、轨道交通等行业。CMA喷涂机器人作为一款优秀的国产喷涂机器人，已广泛应用在各喷涂行业。目前喷涂机器人一般与输送设备配合使用：喷涂机器人固定安装，输送设备将工件运送到喷涂位置，机器人进行喷涂。由于喷涂机器人采用的是先手动试教轨迹，然后自动反复运行该轨迹，因此如何确保工件每次停在同一位置是保证机器人喷涂效果的前提。现有技术通常是在输送装置的合适位置安装停止器，当工件到达喷涂位置时，停止输送装置，然后机器人进行喷涂，但是由于输送装置存在蠕动的情况，当停止器停止输送装置后，输送装置实际上会向前蠕动一段距离，导致工件停止位置与试教轨迹时的位置存在一定的偏差，即存在前后偏差；目前挂件区普遍使用人工挂件，无法保证工件完全挂的一致，存在工件会旋转一定角度，即产生左右偏差，左右偏差与输送装置无关，完全是人为产生的偏差，目前该偏差尚无有效的解决方法。为解决待喷涂工件存在的前后偏差和左右偏差问题，一种基于CMA喷涂机器人的自适应工件定位方法必不可少。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提出基于CMA喷涂机器人的自适应工件定位装置。

基于CMA喷涂机器人的自适应工件定位装置，包括：

定位齿轮装置，用于保证工件和内部零件同步旋转；

皮带驱动装置，和定位齿轮装置平行分布，用于控制皮带旋转；

定位气缸装置，设置在定位齿轮装置上，用于感应并对皮带驱动装置进行定位。

所述的定位齿轮装置包括作为整个定位齿轮装置的固定和安装平台的连接梁、分别固定在连接梁两端用于将定位齿轮装置固定在输送设备上的连接杆一和连接杆二、安装在连接梁的中间位置用于实现自由转动的定位齿轮、安装在定位齿轮上表面用于确定工件位置的凸点一和凸点二、通过连接梁与定位齿轮连接用于确保工件和定位齿轮同步旋转的吊挂杆、通过吊挂杆与连接梁连接用于收集定位齿轮装置的润滑油的接油盘。

所述的凸点一和凸点二间隔安装距离为定位齿轮的半径长度。

所述的皮带驱动装置包括托盘、设置在托盘上方的安装底板、安装在安装底板上用于和输送设备可靠连接的安装梁架、安装在安装底板上的电机、安装在安装底板上且与电机连接用于传递电机的转速和转矩的减速机、通过螺栓安装在安装底板下方且与减速机配合的皮带、安装在安装底板上面的离合气缸。

所述的定位气缸装置包括方管支架、设置在方管支架上的两组连接方管、分别固定在两组连接方管上的连接板一和连接板二、与方管支架一端固定连接的连接方管、与方管支架远离连接方管的一端连接的可调方管二、与方管支架一端固定连接的缸体、与可调方管二通过调节螺丝配合的可调方管一、与可调方管一连接的安装板、固定在安装板上且间隔距离与凸点一和凸点二相同的感应开关一和感应开关二、安装在缸体上的缸杆、安装在缸杆的前侧且通过螺丝固定用于将定位齿轮装置的吊挂杆卡在底端的V型定位块、设置在缸杆上的安装块。