[实用新型]一种脱模机及其中机械手的驱动装置

权利要求书

1.一种脱模机中机械手的驱动装置，包括：机架，机架的两端分别活动设置有传动轴，两端的传动轴相互平行，传动轴的两端分别设置有链轮，同侧的两个链轮上设置有链条，其特征在于，所述的机械手上设置有导向件、以及通过其上下移动来实现抓手开合的抓手开合插片，两侧的链条之间设置有至少两根相互平行、且与链条的行进方向垂直的导向杆，所述的机械手活动设置在所述的至少两根导向杆上，所述的机架上还设置有驱使导向件沿着导向杆滑动的导向轨道、以及驱使抓手开合插片上下移动的抓手开合轨道，所述的导向轨道包括有：位于上方的导向起始位置段、导向斜向拉拽段、导向弧形迂回段和导向过渡段、位于下方的复位衔接段、以及位于两端的将复位衔接段与导向起始位置段相连的第一导向弧形连接段和将复位衔接段与导向过渡段相连的第二导向弧形连接段，所述的抓手开合轨道包括有：所述导向轨道中的导向起始位置段、导向斜向拉拽段、导向弧形迂回段和导向过渡段一一对应的插片起始跟随段、插片斜向跟随段、插片弧形迂回跟随段、以及插片过渡跟随段，导向轨道在插片起始跟随段的下方设置有斜向上的插片导引段，插片导引段与插片起始跟随段之间设置有第一跟随弧形连接段，所述的抓手开合轨道在插片起始跟随段上沿着机械手的行进方向依次设置有抓手松开保持段、抓手夹紧段和抓手夹紧保持段，抓手开合轨道在插片起始跟随段的后部和插片斜向跟随段的前部设置有抓手张开段，抓手开合轨道在插片斜向跟随段的后部与弧形迂回段上设置有抓手松开段。

2.根据权利要求1所述的脱模机中机械手的驱动装置，其特征在于，所述的抓手开合轨道在插片过渡跟随段的下方设置有斜向上的插片导出段，插片导出段与插片过渡跟随段之间设置有第二跟随弧形连接段。

3.根据权利要求1所述的脱模机中机械手的驱动装置，其特征在于，所述的导向起始位置段、导向过渡段均为直行段，与之相对应，所述的插片起始跟随段、插片过渡跟随段也为直行段。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的脱模机中机械手的驱动装置，其特征在于：所述的抓手开合插片上设置有至少一个垂直布置的开合用滚轮。

5.根据权利要求4所述的脱模机中机械手的驱动装置，其特征在于，所述的抓手开合插片的左、右两侧分别设置有一个垂直布置的开合用滚轮。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的脱模机中机械手的驱动装置，其特征在于：所述的导向件上设置有水平布置的导向用滚轮。

7.根据权利要求4所述的脱模机中机械手的驱动装置，其特征在于：所述的导向件上设置有水平布置的导向用滚轮。

8.一种脱模机，其特征在于：包括有权利要求1至3中任一项所述的脱模机中机械手的驱动装置。