[实用新型]吸盘夹爪机构

说明书

本实用新型公开一种吸盘夹爪机构，包括：支架；夹持部，夹持部有两个，且分别设置在的支架的相对两侧；夹持部基架，夹持部基架有两个且对称设置在支架的相对两侧，夹持部固定在竖杆的下端；支架的下端面安装有吸盘。原理为平行四边形结构，夹持部基架结合第一、第二、第三、第四绕线机构使得夹持部可在支架两侧夹持产品，其中的首尾依次枢接的第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆形成的在单一竖直面动作的平行四边形的四连杆机构使得夹持部基架具有较小的尺寸即可实现夹持，满足在狭小空间进行夹持生产的需求。

技术领域

本实用新型涉及产品的夹持转运设备，具体涉及吸盘夹爪机构。

背景技术

在自动化码垛的过程中，针对纸箱类的包装，一般是采用吸盘抓料的方法进行处理。在工作过程中，运动速度的变化的，很难保证运动过程中物料不掉现象，那怕是千分之一，万分之一。对于有些产品，只要掉下就报废了，这样，就要求确保吸起来后，在运动过程中不能掉下。为了解决这个问题，就需要在吸盘的两侧加上辅助夹爪。

一般的夹爪是用气缸直接推动机械臂进行夹紧的模式，这种结构的特点是控制简单制作方便，结果也很明显。但是，缺点也很特出，占用空间较较大，码垛时也不是很方便。有些行业，在自动化的生产线的空间比较小，不适合用上述的机械夹爪，而用本专利的机构就显得非常方便了。

发明内容

本实用新型针对现有技术的不足，提供一种具吸盘夹爪机构，原理为平行四边形结构，夹持部基架结合第一、第二、第三、第四绕线机构使得夹持部可在支架两侧夹持产品，其中的首尾依次枢接的第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆形成的在单一竖直面动作的平行四边形的四连杆机构使得夹持部基架具有较小的尺寸即可实现夹持，满足在狭小空间进行夹持生产的需求。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：吸盘夹爪机构，包括：

支架；

夹持部，夹持部有两个，且分别设置在的支架的相对两侧；

夹持部基架，夹持部基架有两个且对称设置在支架的相对两侧，夹持部基架包括包括第一基架、第二基架，第一基架、第二基架为仅在单一竖直面内运动的平行四边形的四连杆结构，第一基架和第二基架运动的竖直面在支架侧面的前后方向上并行设置，

第一基架包括首尾依次枢接的第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆，第一连杆通过侧架固定在支架上，第一基架和第二基架之间通过若干个固定件将第一基架和第二基架在竖直面的相对位置固定，夹持部固定在竖杆的下端，竖杆的上端固定在第三连接杆上，

固定件包括与所述第二连杆和第三连杆的枢轴同轴设置的第一固定件、与所述第三连杆和第四连杆的枢轴同轴设置的第二固定件；

第一绕线机构，第一绕线机构包括第一绕线盘、第一线，第一线一端固定在第一绕线盘上，另一端固定在第一基架的第二固定件上；

第二绕线机构，第二绕线机构包括第二绕线盘、第二线，第二线一端固定在第二绕线盘上，另一端固定在第二基架的第二固定件上；

第三绕线机构，第三绕线机构包括第一自动收紧器、第三线，第三线一端固定在第一基架的第一固定件上，另一端固定在第一自动收紧器上；

第四绕线机构，第四绕线机构包括第二自动收紧器、第四线，第四线一端固定在第二基架的第一固定件上，另一端固定在第二自动收紧器上；

第一绕线盘和第二绕线盘同步收放线，第一自动收紧器和第二自动收紧器同步收放线；

支架的下端面安装有吸盘。

在上述方案的基础上，作为优选，第一绕线盘和第二绕线盘同轴固定连接，伺服电机的驱动轴固定连接第二绕线盘且驱动轴的轴线与第二绕线盘的轴线重合。