[实用新型]吸盘夹爪机构

权利要求书

1.吸盘夹爪机构，其特征在于，包括：

支架；

夹持部，夹持部有两个，且分别设置在的支架的相对两侧；

夹持部基架，夹持部基架有两个且对称设置在支架的相对两侧，夹持部基架包括第一基架、第二基架，第一基架、第二基架为仅在单一竖直面内运动的平行四边形的四连杆结构，第一基架和第二基架运动的竖直面在支架侧面的前后方向上并行设置，

第一基架包括首尾依次枢接的第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆，第一连杆通过侧架固定在支架上，第一基架和第二基架之间通过若干个固定件将第一基架和第二基架在竖直面的相对位置固定，夹持部固定在竖杆的下端，竖杆的上端固定在第三连接杆上，

固定件包括与所述第二连杆和第三连杆的枢轴同轴设置的第一固定件、与所述第三连杆和第四连杆的枢轴同轴设置的第二固定件；

第一绕线机构，第一绕线机构包括第一绕线盘、第一线，第一线一端固定在第一绕线盘上，另一端固定在第一基架的第二固定件上；

第二绕线机构，第二绕线机构包括第二绕线盘、第二线，第二线一端固定在第二绕线盘上，另一端固定在第二基架的第二固定件上；

第三绕线机构，第三绕线机构包括第一自动收紧器、第三线，第三线一端固定在第一基架的第一固定件上，另一端固定在第一自动收紧器上；

第四绕线机构，第四绕线机构包括第二自动收紧器、第四线，第四线一端固定在第二基架的第一固定件上，另一端固定在第二自动收紧器上；

第一绕线盘和第二绕线盘同步收放线，第一自动收紧器和第二自动收紧器同步收放线；

支架的下端面安装有吸盘。

2.如权利要求1所述的吸盘夹爪机构，其特征在于，第一绕线盘和第二绕线盘同轴固定连接，伺服电机的驱动轴固定连接第二绕线盘且驱动轴的轴线与第二绕线盘的轴线重合。

3.如权利要求1所述的吸盘夹爪机构，其特征在于，固定件还包括与所述第四连杆和第一连杆的枢轴同轴设置的第三固定件，第一固定件上安装有第一滑轮，

第一基架的侧架和第二基架的侧架之间安装有第二滑轮、第三滑轮，第一、第二、第三滑轮以及第一、第二绕线盘的轴向为水平方向，第二滑轮为并行设置的第二滑轮A、第二滑轮B，第三滑轮为并行设置的第三滑轮A、第三滑轮B，

支架上固定安装有第四滑轮、第五滑轮，第四滑轮、第五滑轮的轴向为竖直方向，

第一线自第一基架的第二固定件上引出依次经第一基架的第二滑轮A、第三滑轮A、第四滑轮、第五滑轮后连接第一绕线盘；

第三线自第一基架的第一固定件上引出经第一滑轮、第二滑轮B、第三滑轮B后连接至第一自动收紧器上。

4.如权利要求1所述的吸盘夹爪机构，其特征在于，第一、第三连杆的两端均具有两侧拉通的凹槽，第二、第四连杆的两端枢接在对应的第一、第三连杆上的凹槽内。

5.如权利要求1所述的吸盘夹爪机构，其特征在于，夹持部包括固定在竖杆下端的横杆，横杆的长度方向为水平纵向，横杆的两端安装有弹簧，弹簧的伸缩方向为水平横向，弹簧连接压头。

6.如权利要求1所述的吸盘夹爪机构，其特征在于，横杆的两端固定安装有两端拉通的套管，压头为T字形结构，压头包括头部以及和头部固定连接的杆部，杆部的外径小于套管内径，压头的外径大于套管的内径，弹簧位于套管的端面和压头的端面之间，杆部的端部具有螺纹孔，螺栓安装在螺纹孔内，且螺栓的头部大于套管内径。