[实用新型]一种吸盘式机械手

说明书

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种吸盘式机械手，包括执行机构、升降机构和平移机构，平移机构与升降机构为线性模组，升降机构垂直立设在平移机构上并进行水平移动，执行机构包括吸盘和吸盘座，吸盘座底部安装有若干吸盘，吸盘座与升降机构连接，升降机构控制吸盘座垂直移动。本实用新型可以对取、放高度位置不一致的堆叠物品进行转移，结构简单、占地面积小、易于安装拆卸。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种吸盘式机械手。

背景技术

用于抓取物品机械手的执行机构多重多样，有吸盘式，抓取式，电磁式，吊钩式等等。而其中的真空吸盘式，因其结构，控制简单，被广泛的应用各个领域。吸盘式机械手善于抓取表面平整规则的物品，所以被用于物流，生产分拣，食品行业，汽车生产，玻璃搬运，钣金件搬运等领域，其数量和种类是抓取机械手中最多的。

在某种情形下，比如，对堆叠的成摞餐盘进行单一转移，由于吸取餐盘的高度和松放餐盘高度位置不同，吸盘机械手需要通过升降机构吸取和松开后板料的高度位置，同时需要兼顾水平方向的位移，现有的吸盘式机械手并不合适。

实用新型内容

为了克服现有技术不足，现提出一种可进行二维移动的吸盘式机械手。

本实用新型通过如下技术方案实现：

一种吸盘式机械手，包括执行机构、升降机构和平移机构，平移机构与升降机构为线性模组，升降机构垂直立设在平移机构上并进行水平移动，执行机构包括吸盘和吸盘座，吸盘座底部安装有若干吸盘，吸盘座与升降机构连接，升降机构控制吸盘座垂直移动。

进一步地，所述升降机构为直线滑台模组，包括第一滑块和第一轨梁，第一滑块在第一轨梁上直线运动，在所述吸盘座与第一滑块之间直接垂直固定或通过第一连接件固定连接。

进一步地，所述第一轨梁上安装有两组限位组件，位于第一滑块行程的首末端，限位组件包括垫片及限位件。

进一步地，包括直线导轨组件，直线导轨组件包括导轨和第三滑块，第三滑块在导轨上直线运动，直线导轨组件与平移机构平行设置，第三滑块与第一轨梁顶部直接固定或通过第三连接件固定连接。

进一步地，所述平移机构为直线滑台模组，包括第二滑块和第二轨梁，第二滑块在第二轨梁上直线运动，所述第一轨梁与第二滑块之间直接垂直固定或通过第二连接件固定连接。

进一步地，所述吸盘为风琴型真空吸盘。

进一步地，所述吸盘座底面安装有若干第一感应器，可用于检测是否吸取到待转移物，或检测待转移物的堆叠高度。

本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：可以对取、放高度位置不一致的堆叠物品进行转移；结构简单、占地面积小、易于安装拆卸；采用真空吸盘，干净清洁，满足食品行业的需求，采用风琴型吸盘，具有一定缓冲功能，免于安装缓冲装置；吸盘座安装有传感器，可检测待转移物品的堆叠高度；设置有直线导轨组件，使机械手运行更加稳定。

附图说明

图1为吸盘式机械手的立体图。

附图标记说明如下：1-执行机构；11-吸盘；12-吸盘座；13-第一连接件；13-第一传感器；2-升降机构；21-第一滑块；22-第一轨梁；3-平移机构；31-第二滑块；32-第二轨梁；33-第二连接件；34-垫片；35-限位件；4-直线导轨组件；41-导轨；42-第三滑块；43-第三连接件；5-电机；6-联轴器。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。