[实用新型]一种吸盘式机械手

权利要求书

1.一种吸盘式机械手，其特征在于：包括执行机构(1)、升降机构(2)和平移机构(3)，平移机构(3)与升降机构(2)为线性模组，升降机构(2)垂直立设在平移机构(3)上并进行水平移动，执行机构(1)包括吸盘(11)和吸盘座(12)，吸盘座(12)底部安装有若干吸盘(11)，吸盘座(12)与升降机构(2)连接，升降机构(2)控制吸盘座(12)垂直移动。

2.根据权利要求1所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述升降机构(2)为直线滑台模组，包括第一滑块(21)和第一轨梁(22)，第一滑块(21)在第一轨梁(22)上直线运动，在所述吸盘座(12)与第一滑块(21)之间直接垂直固定或通过第一连接件(23)固定连接。

3.根据权利要求2所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述第一轨梁(22)上安装有两组限位组件，位于第一滑块(21)行程的首末端，限位组件包括垫片(34)及限位件(35)。

4.根据权利要求2所述的吸盘式机械手，其特征在于：包括直线导轨组件(4)，直线导轨组件(4)包括导轨(41)和第三滑块(42)，第三滑块(42)在导轨(41)上直线运动，直线导轨组件(4)与平移机构(3)平行设置，第三滑块(42)与第一轨梁(22)顶部直接固定或通过第三连接件(43)固定连接。

5.根据权利要求4所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述平移机构(3)为直线滑台模组，包括第二滑块(31)和第二轨梁(32)，第二滑块(31)在第二轨梁(32)上直线运动，所述第一轨梁(22)与第二滑块(31)之间直接垂直固定或通过第二连接件(33)固定连接。

6.根据权利要求1～5任一所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述吸盘(11)为风琴型真空吸盘。

7.根据权利要求1～5任一所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述吸盘座(12)底面安装有若干第一感应器(13)。