[实用新型]一种机器人坐标定位自动抓取系统

说明书

本实用新型公开了一种机器人坐标定位自动抓取系统，包括底座，所述底座的顶部安装有机械臂，所述机械臂的自由端转动连接有固定板，所述固定板远离机械臂的一侧开设有多个滑槽，所述滑槽内设有滑块，所述滑块的顶部滑动贯穿插接有多个滑杆，且滑杆的两端分别与滑槽顶部和底部的槽壁固连，位于顶部和底部相邻的两个滑块。本实用新型通过设有转板，当转板与物体接触时，转板开始向收纳槽内偏转，此时物体在转板沿水平方向的分力作用下向固定板方向运动，与此同时，拨杆压动第一弹簧收缩，从而使得两个相对的转板在第一弹簧的反作用力下，配合着固定板将物体加紧，而转板和物体之间存在的弹力使得物体不会因夹爪用力过大而损坏。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人坐标定位自动抓取系统。

背景技术

在一些自动化的生产加工流水线上，为了将一个物体从一个生产线转移到另一个生产线上时，一般通过传送带的方式使物体进行转移，但是当需要将物体转移到指定位置时，传送带则无法满足需求，因此为了满足生产需求，一般会使用机械臂对物体进行抓取和定点转移。

现有的机械臂在抓取物体时，是通过机械臂自由端的多个夹爪对物体进行抓取，但是由于其夹爪的硬度较大，且夹爪的夹取面为平面设计，从而使得在抓取一些硬度较小的物体时容易造成物体的损坏，而在夹取硬度较高且光滑的物体时，被夹取的物体容易从夹爪间滑出，影响抓取效率。

因此，发明一种机器人坐标定位自动抓取系统来解决上述问题很有必要。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种机器人坐标定位自动抓取系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人坐标定位自动抓取系统，包括底座，所述底座的顶部安装有机械臂，所述机械臂的自由端转动连接有固定板，所述固定板远离机械臂的一侧开设有多个滑槽，所述滑槽内设有滑块，所述滑块的顶部滑动贯穿插接有多个滑杆，且滑杆的两端分别与滑槽顶部和底部的槽壁固连，位于顶部和底部相邻的两个滑块，其相离的一侧均固连有液压杆，所述液压杆贯穿插接在对应的滑槽槽壁上；所述滑块位于滑槽外的一侧固连有夹爪，且夹爪靠近固定板中心的一侧开设有收纳槽，所述收纳槽内铰接有转板，且铰接点与夹爪的自由端靠近，所述转板靠近其自由端的前侧贯穿插接有拨杆，且拨杆两端对应的所述收纳槽槽壁上均开设有弧形槽，所述弧形槽内安装有第一弹簧，位于顶部和底部的两个转板，其相离一侧对应的两个所述收纳槽槽壁上均固连有多个限位装置，且限位装置对应的所述转板上贯穿开设有通孔。

进一步的，所述限位装置包括套管，所述套管与收纳槽槽壁固连，所述套管的自由端滑动插接有限位柱，所述套管内设有第二弹簧，且第二弹簧与限位柱位于套管内的一端固连。

进一步的，所述套管和限位柱均为弧形设计，且套管和限位柱均与通孔相匹配。

进一步的，所述转板部分位于收纳槽外，且该部分的表面设有防滑纹。

进一步的，所述收纳槽为梯形设计，且收纳槽向远离夹爪自由端的方向逐渐变深。

进一步的，所述夹爪的数量为四个，且四个夹爪呈矩阵分布。

本实用新型的技术效果和优点：

1、本实用新型通过设有转板，当转板与物体接触时，转板开始向收纳槽内偏转，此时物体在转板沿水平方向的分力作用下向固定板方向运动，与此同时，拨杆压动第一弹簧收缩，从而使得两个相对的转板在第一弹簧的反作用力下，配合着固定板将物体加紧，而转板和物体之间存在的弹力使得物体不会因夹爪用力过大而损坏；

2、本实用新型通过设有限位装置，在转板向收纳槽内偏转的过程中，限位柱和套管逐插入通孔中，当正对物体的限位柱与物体接触时，该限位柱开始压缩第二弹簧并向对应的套管内收缩，而未与物体接触的限位柱则通过通孔包围在物体的周围，从而将物体进行锁定，避免因物体表面光滑而从夹爪的前后侧方向滑出。