[实用新型]一种采茶机器人的末端执行器

说明书

本实用新型涉及采茶设备技术领域，且公开了一种采茶机器人的末端执行器，包括执行器、安装机构、安装板和机械爪，所述安装机构设置于执行器的上端，所述安装板设置于安装机构的上端，所述机械爪设置于执行器的底部。该一种采茶机器人的末端执行器，通过转动转扭带动螺纹杆进行转动，由于螺纹杆与第一移动块螺纹连接，当螺纹杆进行转动时，第一移动块带动夹接板沿着滑口向左移动，使插柱脱离连接柱左侧的插接孔，此时执行器可脱离与安装板之间的连接，方便进行拆卸，当安装末端执行器时，反向转动转扭，使插柱插接插接孔的内部，即可完成安装，结构简单便于对末端执行器在维修时进行安装或拆卸，节省的大量时间，提高了其实用性。

技术领域

本实用新型涉及采茶设备技术领域，具体为一种采茶机器人的末端执行器。

背景技术

中国是茶叶的故乡，也是目前世界上最大的茶叶生产国与消费国。名优绿茶(尤其是特级、一级高档次名优绿茶)对芽叶形态要求较高，其鲜叶标准一般为一芽一叶、一芽二叶，而且需要保证叶片完整。这样的新梢嫩叶，目前国内外无一例外地只能依靠手工采摘。但是，手工采茶非常辛苦与耗时。当前常用的采茶机有手持式和乘用式两种形式，它们都是基于切割式工作原理。这种采茶方法虽然具备较高的采摘效率，但是对嫩叶和老叶没有选择性，只是将茶树蓬面整体地剪切一遍，茶叶叶片破损严重，不能用于制作高档次名优绿茶。末端执行器是采茶机器人的重要组成部分，相对于工业机器人的末端执行器，由于茶叶的外表较为脆弱，而且形状及生长状况复杂，因此末端执行器的设计通常被认为是农业机器人的核心技术之一。

采茶机器人的末端执行器在进行采茶时，其工作量较大，导致末端执行器需要经常性的进行维护，在末端执行器的拆卸和安装较为麻烦，需要消耗大量的时间。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种采茶机器人的末端执行器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种采茶机器人的末端执行器，包括执行器、安装机构、安装板和机械爪，所述安装机构设置于执行器的上端，所述安装板设置于安装机构的上端，所述机械爪设置于执行器的底部。

所述安装机构包括装置板、螺纹杆，所述螺纹杆转动连接于装置板的内部，所述螺纹杆的杆体螺纹连接有第一移动块，所述第一移动块的上表面固定连接有连接块，所述连接块的上表面固定安装有夹接板，所述夹接板的右侧固定连接有插柱，所述螺纹杆的杆体螺纹连接有第二移动块，所述螺纹杆的右端固定安装有转扭。

优选的，所述第一移动块的内部开设有第一内螺纹孔，所述第一内螺纹孔的内部螺纹连接有螺纹杆。

优选的，所述第二移动块的内部开设有第二内螺纹孔，所述第二内螺纹孔的内部螺纹连接有螺纹杆，所述第一内螺纹孔与所述第二内螺纹孔的内部螺纹方向相反。

优选的，所述装置板的上表面开设有移动口，所述连接块贯穿所述移动口，所述执行器的上表面固定安装有装置板。

优选的，所述安装板的底部固定连接有连接柱，所述连接柱的内部左壁开设有插接孔。

优选的，所述插接孔的内部插接有插柱，所述安装板的上表面开设有安装孔。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种采茶机器人的末端执行器。具备以下有益效果：

该一种采茶机器人的末端执行器，通过转动转扭带动螺纹杆进行转动，由于螺纹杆与第一移动块螺纹连接，当螺纹杆进行转动时，第一移动块带动夹接板沿着滑口向左移动，使插柱脱离连接柱左侧的插接孔，此时执行器可脱离与安装板之间的连接，方便进行拆卸，当安装末端执行器使，反向转动转扭，使插柱插接插接孔的内部，即可完成安装，结构简单便于对末端执行器在维修时进行安装或拆卸，节省的大量时间，提高了其实用性。

附图说明