[实用新型]一种翻转搬运夹具、搬运机器人及生产线

说明书

本实用新型提供了一种翻转搬运夹具、搬运机器人及生产线，翻转搬运夹具，包括：机架，具有安装基板；用于吸取工件的电永磁铁，电永磁铁在所述安装基板上可移动地设置有若干个，其移动方向垂直于板面，所述电永磁铁具有至少一个磁吸部；用于测量电永磁铁移动距离的第一检测元件，所述第一检测元件安装于所述安装基板上；用于使所述电永磁铁具有远离所述安装基板趋势的弹簧，所述弹簧连接所述电永磁铁和安装基板。本实用新型中的翻转搬运夹具采用电永磁铁产生的强大磁力实现对较重工件的吸附，简化了夹具整体结构，节约现场所需空间，而且还能够满足负载范围大及产品规格多的应用工况，通过位移检测元件实现对工件的自动定位，提高了自动化等级。

技术领域

本实用新型属于生产环节物体转运技术领域，具体涉及一种翻转搬运夹具、搬运机器人及生产线。

背景技术

在现有的喷涂线生产环节，工件在输送到送料辊道线末端后需要取下并放置到专门的挂具上，然后统一送入喷涂车间进行喷涂，这类转移工作自然需要搬运设备来实现。

目前采用的搬运设备是依赖真空吸附夹具来完成工件的抓取，一方面吸附部件数量较多导致夹具本身体积较大，占用空间大，对产品规格适应范围小。另一方面，真空吸附夹具通常难以胜任工件翻转操作，或者只能吸附质量较轻的板材工件进行翻转，安全等级较低，应用范围狭窄。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种翻转搬运夹具、搬运机器人及生产线，利用电磁吸附实现较大质量工件的抓取和翻转，不仅能够实现了结构上的精简，而且还满足更多规格工件的转运，提高了安全等级的同时还能够扩大应用范围。

本实用新型是这样实现的：一种翻转搬运夹具，包括：

机架，具有安装基板；

用于吸取工件的电永磁铁，电永磁铁在所述安装基板上可移动地设置有若干个，其移动方向垂直于板面，所述电永磁铁具有至少一个磁吸部；

用于测量电永磁铁移动距离的第一检测元件，所述第一检测元件安装于所述安装基板上；

用于使所述电永磁铁具有远离所述安装基板趋势的弹簧，所述弹簧连接所述电永磁铁和安装基板。

进一步地，还包括：

用于检测工件到位情况的第二检测元件，所述第二检测元件在所述安装基板上设置有至少一个。

进一步地，还包括：

用于检测工件重量的第三检测元件。

进一步地，所述机架还包括：

中心柱，固定在所述安装基板的背面中央；

用于连接机器人的连接法兰，固定在所述中心柱远离安装基板的一端；

筋板，所述筋板连接所述中心柱和所述安装基板。。

进一步地，所述电永磁铁通过直线轴承与所述安装基板形成可移动连接。

进一步地，所述电永磁铁上垂直安装有若干导柱，所述安装基板上对应位置垂直安装有若干导套，所述导柱通过所述直线轴承可移动地安装于对应的导套内，所述导柱位于所述导套外的部分的外侧面套设有所述弹簧。

进一步地，所述导柱远离电永磁铁的一端安装端盖，所述端盖位于所述导套的外部。

进一步地，所述电永磁铁沿直线等间距设置有三个。

进一步地，所述电永磁铁上的磁吸部以圆形阵列或矩形阵列方式分布；所述磁吸部的磁吸面为匹配工件表面的平面或曲面。

本发明还提供了一种搬运机器人，包括驱动本体和安装在所述驱动本体末节手臂端部的搬运夹具，所述搬运夹具为上述一种翻转搬运夹具。