[实用新型]一种翻转搬运夹具、搬运机器人及生产线

权利要求书

1.一种翻转搬运夹具（100），其特征在于，包括：

机架（7），具有安装基板（7.2）；

用于吸取工件（300）的电永磁铁（1），电永磁铁（1）在所述安装基板（7.2）上可移动地设置有若干个，其移动方向垂直于板面，所述电永磁铁（1）具有至少一个磁吸部（1.1）；

用于测量电永磁铁（1）移动距离的第一检测元件（9），所述第一检测元件（9）安装于所述安装基板（7.2）上；

用于使所述电永磁铁（1）具有远离所述安装基板（7.2）趋势的弹簧（3），所述弹簧（3）连接所述电永磁铁（1）和安装基板（7.2）。

2.根据权利要求1所述的一种翻转搬运夹具（100），其特征在于，还包括：

用于检测工件（300）到位情况的第二检测元件（8），所述第二检测元件（8）在所述安装基板（7.2）上设置有至少一个。

3.根据权利要求1或2所述的一种翻转搬运夹具（100），其特征在于，还包括：

用于检测工件（300）重量的第三检测元件（20）。

4.根据权利要求3所述的一种翻转搬运夹具（100），其特征在于，所述机架（7）还包括：

中心柱（7.1），固定在所述安装基板（7.2）的背面中央；

用于连接机器人（200）的连接法兰（7.4），固定在所述中心柱（7.1）远离安装基板（7.2）的一端；

筋板（7.3），所述筋板（7.3）连接所述中心柱（7.1）和所述安装基板（7.2）。

5.根据权利要求1或2所述的一种翻转搬运夹具（100），其特征在于，所述电永磁铁（1）通过直线轴承（5）与所述安装基板（7.2）形成可移动连接。

6.根据权利要求5所述的一种翻转搬运夹具（100），其特征在于，所述电永磁铁（1）上垂直安装有若干导柱（2），所述安装基板（7.2）上对应位置垂直安装有若干导套（4），所述导柱（2）通过所述直线轴承（5）可移动地安装于对应的导套（4）内，所述导柱（2）位于所述导套（4）外的部分的外侧面套设有所述弹簧（3）；所述导柱（2）远离电永磁铁（1）的一端安装端盖（6），所述端盖（6）位于所述导套（4）的外部。

7.根据权利要求1或2所述的一种翻转搬运夹具（100），其特征在于，所述电永磁铁（1）沿直线等间距设置有三个。

8.根据权利要求1或2所述的一种翻转搬运夹具（100），其特征在于，所述电永磁铁（1）上的磁吸部（1.1）以圆形阵列或矩形阵列方式分布；所述磁吸部（1.1）的磁吸面为匹配工件（300）表面的平面或曲面。

9.一种搬运机器人，包括驱动本体（200）和安装在所述驱动本体（200）末节手臂端部的搬运夹具，其特征在于，所述搬运夹具为如权利要求1所述的一种翻转搬运夹具。

10.一种生产线，包括用于输送工件（300）的送料辊道线（500）、用于接收工件（300）的接收装置（400）和将工件（300）从送料辊道线（500）转移到接收装置（400）的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置为如权利要求9所述的一种搬运机器人。