[实用新型]基于图像识别的扫地机器人

说明书

本申请实施例公开了基于图像识别的扫地机器人，属于垃圾清扫技术领域，该扫地机器人包括:垃圾侦测组件、粉碎清扫组件、控制组件、垃圾储藏组件、指令发送接收组件和外部遥感中控组件，既能完成对待清扫区域的拍摄，也能对拍摄后的图片进行图像识别，确定图像内是否还有垃圾物待清扫，还完成清扫时的吸尘工作，也能完成对纸团、树叶等非刚性垃圾的打碎和吸入操作，同时起到保护清扫刷头和位移轮的作用，也能一定程度上提高清扫刷头和位移轮的使用寿命。

技术领域

本申请涉及垃圾清扫技术领域，尤其涉及一种基于图像识别的扫地机器人。

背景技术

我国扫地机器人行业起步较晚，但是，近几年随着国民收入的提高，我国国民对于生活质量的追求也在逐步提高，扫地机器人的普遍性已经呈逐年增长趋势。

目前，扫地机器人推出了激光定位导航和视觉定位导航技术，技术的升级进一步满足了扫地机器人的导航能力、续航能力等，激光定位导航技术主要通过对目标物发射激光信号，根据从物体反射回来的信号时间差来计算距离，通过发射激光的角度来确定物体与发射器的相对位置；而视觉定位导航技术的工作原理就是对机器人周边环境进行光学处理，通过对摄像头采集的图像信息进行压缩及反馈到学校系统后，将机器人的实际位置联系起来，完成机器人的自主导航技术，现有的激光定位导航和视觉定位导航技术能够精确感知障碍物和进行安全规避，但是，现有的扫地机器人只能进行灰尘清理，在碰到大的纸团时，没法进行清理；无法识别垃圾物，进行筛选清扫。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出一种基于图像识别的扫地机器人，以解决上述现有技术中存在的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供基于图像识别的扫地机器人，采用了如下所述的技术方案：

基于图像识别的扫地机器人，包括垃圾侦测组件、粉碎清扫组件、控制组件、垃圾储藏组件、指令发送接收组件和外部遥感中控组件，所述控制组件内置于所述粉碎清扫组件内部，所述垃圾侦测组件设置于所述粉碎清扫组件上部，所述垃圾储藏组件设置于所述粉碎清扫组件外部，并通过中空管道与所述粉碎清扫组件相连接，所述垃圾侦测组件包括倒锥体侦测箱和可拍照摄像头，所述粉碎清扫组件包括粉碎机、清扫刷头和位移轮，所述粉碎清扫组件由内而外包括第一圆柱中空结构，第二圆柱中空结构和第一圆柱实体结构，其中，所述第二圆柱中空结构能够垂直装下所述清扫刷头，所述第一圆柱实体结构底部设有中空轮孔，所述中空轮孔在所述位移轮的正上方，且大小能够垂直装下所述位移轮，所述中空轮孔与所述位移轮数量相等，所述控制组件包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机和第四伺服电机，所述第一伺服电机通过第一连杆连接所述垃圾侦测组件和所述粉碎清扫组件，在所述第一连杆靠近所述垃圾侦测组件的一端设置第一传动齿轮，所述第一传动齿轮与所述垃圾侦测组件内设置的第二传动齿轮进行传动组合，控制所述垃圾侦测组件绕所述第一连杆旋转，所述垃圾储藏组件底部设置吸尘电机和可开启垃圾口，所述吸尘电机通过与所述粉碎清扫组件相连接的中空管道进行吸尘，所述外部遥感中控组件内置可植入计算机程序的单片机，包括信号接收模块、信号发送模块和图像识别模块，其中，所述信号接收模块通过电磁射频信号，接收所述摄像头拍摄的地面图像，并将所述地面图像转发至所述图像识别模块，所述图像识别模块内置基于神经网络的图像识别模型，识别所述地面图像中的垃圾物，所述倒锥体侦测箱外侧壁垂直设置任一或者任多摄像头，并随着所述倒锥体侦测组件转动而转动，进行360度地面图像获取。

进一步的，所述位移轮至少为3个，且能随所述第四连杆进行360度旋转。

进一步的，所述粉碎机内置于所述第一圆柱中空结构底部，并设置有旋动刀片，所述旋动刀片通过第二连杆与所述第二伺服电机相连接，并在所述第二伺服电机工作状态下，进行垃圾旋动粉碎。

进一步的，所述清扫刷头设置于所述第二圆柱中空结构底部，通过第三连杆与所述第三伺服电机相连接，并在所述第三伺服电机工作状态下，进行地面旋转清扫。