[实用新型]管道内爬行器

说明书

本实用新型提供了一种管道内爬行器，属于检测设备技术领域，包括微型集成液压站、行走液压缸和支撑单元；支撑单元包括支架、顶紧液压缸、支撑机构和顶紧机构，支架包括转轴、连接于转轴两端的固定盘以及多个导向杆，顶紧液压缸的缸筒铰接于固定盘上，顶紧液压缸的活塞杆通过摇臂与转轴铰接；支撑机构包括弹性架和支撑轮，弹性架设于导向杆上；顶紧机构包括顶杆、连杆、耳板和顶板，顶板固定在顶杆的第一端，耳板固定于转轴靠近微型集成液压站的一端，连杆铰接于耳板与顶杆的第二端，顶杆的第三端连接于导向杆上。本实用新型提供的管道内爬行器，具有良好的自锁功能，防止在前进时倒退，具有良好的过弯能力，使用灵活，工作可靠。

技术领域

本实用新型属于维修、检测设备技术领域，具体涉及一种管道内爬行器。

背景技术

目前，石油、化工、天然气及核工业等产业迅速发展，各种管道作为一种重要的物料输送设施,得到了广泛应用。同时由于腐蚀、重压等作用,管道不可避免地会出现裂纹、漏孔等现象。受空间或地理位置的限制，人们很难直接介入管道内部，使人工检修不仅困难，而且成本高。

在现代计算机技术和机械制造技术的促进下，管内机器人便应运而生，管道内机器人通常担负的作业任务有管道内图像收集、管道缺陷检测探伤、清淤、修复等。这要求管道内机器人具有良好的运动性能、负载能力和较高的可靠性。

管道爬行器作为拖动单元是管内机器人的关键单元，可以在管道所属的特定空间内工作，可以携带各种检测仪器或作业装置，在操作人员的遥控或自主控制下进入管内，完成诸如管道缺陷探伤、防腐涂层的检测及涂敷、管内异物的识别及清除、管内加工、管内清理等作业任务。

目前，管道爬行器的驱动方式主要有介质压差驱动和自主行走两种类型，具有自主行走能力的爬行器按驱动形式的不同，分为轮式管内移动、履带式管内移动、蠕动式管内移动等类型。管道在弯管处的小曲率，需要爬行器及仪器串能够很顺利地通过。

管道爬行器在管道检测及维修中承担了重要的角色，爬行机构的稳定性和可靠性是机器人工作的前提和基础。管道爬行器在作业过程中，其运行速度的快慢、平稳性，以及过弯能力、越障能力等运动性能直接关系到作业效果的好坏。目前公开的管道爬行器，爬行动力不足，行走稳定性及行走速度等方面还有待提高。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种管道内爬行器，能够提高爬行器的动力、提高行走速度和行走的稳定性，并具有良好的过弯能力。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种管道内爬行器，包括：微型集成液压站、与所述微型集成液压站连通的行走液压缸和铰接于所述行走液压缸两端的支撑单元；所述支撑单元包括支架、顶紧液压缸、支撑机构和顶紧机构，所述支架包括转轴、连接于所述转轴两端的固定盘以及周向均匀固定于两个所述固定盘之间的多个导向杆，所述顶紧液压缸的缸筒铰接于靠近所述微型集成液压站的固定盘上，所述顶紧液压缸的活塞杆通过摇臂与所述转轴铰接；所述支撑机构包括弹性架和铰接于所述弹性架的支撑轮，所述弹性架设于所述导向杆上，所述支撑轮支撑在管道的内壁上；所述顶紧机构包括顶杆、连杆、耳板和顶板，所述顶板固定在所述顶杆的第一端，所述耳板固定于所述转轴靠近所述微型集成液压站的一端，所述连杆铰接于所述耳板与所述顶杆的第二端，所述顶杆的第三端连接于所述导向杆上。

在一种可能的实现方式中，每个所述支撑单元均包括多个所述顶紧机构和多个所述支撑机构，在同一个所述导向杆上均设有所述顶紧机构和所述支撑机构。

在一种可能的实现方式中，每个所述支撑单元均包括多个所述顶紧机构和多个所述支撑机构，所述顶紧机构和所述支撑机构交替设置在不同的所述导向杆上。