[实用新型]管道内爬行器

权利要求书

1.一种管道内爬行器，其特征在于，包括：微型集成液压站、与所述微型集成液压站连通的行走液压缸和铰接于所述行走液压缸两端的支撑单元；

所述支撑单元包括支架、顶紧液压缸、支撑机构和顶紧机构，所述支架包括转轴、连接于所述转轴两端的固定盘以及周向均匀固定于两个所述固定盘之间的多个导向杆，所述顶紧液压缸的缸筒铰接于靠近所述微型集成液压站的固定盘上，所述顶紧液压缸的活塞杆通过摇臂与所述转轴铰接；

所述支撑机构包括弹性架和铰接于所述弹性架的支撑轮，所述弹性架设于所述导向杆上，所述支撑轮支撑在管道的内壁上；

所述顶紧机构包括顶杆、连杆、耳板和顶板，所述顶板固定在所述顶杆的第一端，所述耳板固定于所述转轴靠近所述微型集成液压站的一端，所述连杆铰接于所述耳板与所述顶杆的第二端，所述顶杆的第三端连接于所述导向杆上。

2.如权利要求1所述的管道内爬行器，其特征在于，每个所述支撑单元均包括多个所述顶紧机构和多个所述支撑机构，在同一个所述导向杆上均设有所述顶紧机构和所述支撑机构。

3.如权利要求1所述的管道内爬行器，其特征在于，每个所述支撑单元均包括多个所述顶紧机构和多个所述支撑机构，所述顶紧机构和所述支撑机构交替设置在不同的所述导向杆上。

4.如权利要求1-3任一项所述的管道内爬行器，其特征在于，所述弹性架包括第一支撑臂、第二支撑臂和弹性件；所述第一支撑臂的两端分别铰接所述支撑轮和所述导向杆；所述第二支撑臂的一端铰接所述支撑轮，所述第二支撑臂的另一端铰接在与所述导向杆滑动配合的滑块上；所述弹性件套装在所述导向杆上，所述弹性件的一端连接所述滑块，所述弹性件的另一端连接靠近所述滑块的所述固定盘。

5.如权利要求1所述的管道内爬行器，其特征在于，所述固定盘靠近所述微型集成液压站的一端设有连接帽，所述转轴靠近所述微型集成液压站的一端与所述连接帽转动连接，所述连接帽设有所述摇臂摆动的凹槽；两端的所述连接帽分别铰接所述行走液压缸的缸体和活塞杆。

6.如权利要求5所述的管道内爬行器，其特征在于，靠近所述微型集成液压站的所述固定盘上径向设有凸起部，所述凸起部上设有连接座，所述顶紧液压缸的缸体铰接在所述连接座上。

7.如权利要求1所述的管道内爬行器，其特征在于，所述支架包括3-8个所述导向杆。

8.如权利要求1所述的管道内爬行器，其特征在于，所述顶杆的第二端在所述第一端和第三端中间。

9.如权利要求1所述的管道内爬行器，其特征在于，所述顶板为与管道内壁适配的弧形板。

10.如权利要求9所述的管道内爬行器，其特征在于，所述顶板上设有橡胶垫块。