[实用新型]一种移动机器人轮式底盘平台

说明书

本实用新型涉及移动机器人装备技术领域，具体涉及一种移动机器人轮式底盘平台。包括底盘架和行走轮，轮式底盘包括四组双叉臂式悬挂机构，双叉臂式悬挂机构设置在底盘架与行走轮之间；底盘架前端和后端分别以底盘架为对称轴对称设置有两组双叉臂式悬挂机构，底盘架前部和后部分别设置有动力传动机构和转向机构。本实用新型通过在底盘平台前后端各设置两组双叉臂式悬挂机构，实现底盘平台前后端独立实现斜向机动，实现减小底盘平台转向半径，实现小半径转弯机动的效果。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人装备技术领域，具体涉及一种移动机器人轮式底盘平台。

背景技术

随着智能制造及通讯领域技术的不断发展，智能移动机器人也得到了长足的发展，为了适应不同的工作环境，相继出现了轮式、履带式、腿式等移动机器人。对于轮式移动机器人，因于其控制方便，机构简单，运动稳定，备受关注，尤其是作为移动机器人的底盘平台，在加装各种工作装置，用途广泛。现有的轮式机器人为实现转弯多采用前轮转弯后轮随行的方式或采用四驱分别控制一个轮旋转的方式实现转弯。前轮转角实现机器人转弯的方式转向半径大；采用四驱的方式结构复杂，造价高，重量大能耗高。

实用新型内容

针对现有技术的上述不足，本实用新型提供一种移动机器人轮式底盘平台，通过在底盘平台前后端各设置两组双叉臂式悬挂机构，实现底盘平台前后端独立实现斜向机动，实现减小底盘平台转向半径，实现小半径转弯机动的效果。

本实用新型的技术方案如下：

一种移动机器人轮式底盘平台，包括底盘架和行走轮，其特征在于：所述轮式底盘包括四组双叉臂式悬挂机构，所述双叉臂式悬挂机构设置在底盘架与行走轮之间；底盘架前端和后端分别以底盘架为对称轴对称设置有两组双叉臂式悬挂机构，底盘架前部和后部分别设置有动力传动机构和转向机构。

作为优选，所述动力传动机构包括动力电机和传动减速机，所述传动减速机动力输出端连接有差速器，所述差速器动力输出端设置有球笼传动轴，所述球笼传动轴动力输出端通过设有旋转半轴与行走轮连接，所述旋转半轴外设置有转向节。传动减速机在传动过程中减小转速、增大扭矩，将动力电机功率传递给旋转半轴。差速器保证了在向两边旋转半轴传递动力的同时，允许两边旋转半轴以不同的转速旋转，满足两边行走轮尽可能以纯滚动的形式作不等距行驶，减少轮胎与地面的摩擦。

作为优选，所述双叉臂式悬挂机构包括上支臂和下支臂，所述上支臂一端铰接在底盘架上部另一端与转向节上部相连接，所述下支臂一端铰接在底盘架下部另一端与转向节下部相连接，所述底盘架与下支臂之间设置有减震器。转弯时，转向机带动连杆动作，连杆带动转向节左偏或者右偏，实现车轮转向。

作为优选，所述转向机构包括设置在底盘架上的转向机，所述转向机由设置在底盘架上的转向电机通过带动转向电机减速机提供转向动力，所述转向机通过设有连杆分别连接对称设置的两个转向节。转向电机由电机控制器控制其转动，转向电机转动带动减速机转动，转向电机减速机通过联轴器与转向机相连接，从而带动转向机动作。

作为优选，位于底盘架前端和后端的所述动力传动机构和转向机构独立设置，每组动力传动机构和转向机构控制相对应的两个行走轮。

作为优选，所述移动机器人轮式底盘平台前部和后部对称设置，所述底盘架为上宽下窄的矩形框架结构，所述行走轮设置在底盘架前端和后端的两侧。

在移动机器人轮式底盘平台转向时，由于两侧行走轮的转向半径不同所造成的两侧行走轮转角不同，转弯时，本实用新型设置的双叉臂式悬挂机构可以使内侧轮的转向角比外侧轮大，从而让移动机器人可以顺畅的实现小半径转弯机动。

本实用新型的有益效果

本实用新型设计新颖、简单、易操作。本实用新型通过在底盘平台前后端各设置两组双叉臂式悬挂机构，实现底盘平台前后端独立实现斜向机动，实现减小底盘平台转向半径，实现小半径转弯机动的效果。

附图说明