[实用新型]一种用于抓取毛坯转向节的机械手手爪

说明书

本实用新型涉及一种用于抓取毛坯转向节的机械手手爪，属于机械手手爪技术领域。为了解决目前毛坯转向节加工中人工上下料劳动强度大、效率低的不足，进而提供一种用于抓取毛坯转向节的机械手手爪，该机械手手爪能够配合机械手进行使用，将毛坯转向节加工中人工上下料改成机械操作，降低了人工劳动强度，提高了工作效率。该机械手手爪，包括侧面带有三个活塞、端面带有三个活塞的气爪，每个侧面所述气爪的活塞上均固定安装有毛坯手指连接块，每个所述毛坯手指连接块上均固定安装有毛坯抓取柱，每个端面所述气爪的活塞上均固定安装有推料杆，所述推料杆上固定安装有推料板，每个所述毛坯抓取柱均穿过推料板，所述气爪驱动毛坯抓取柱和推料板运动。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手手爪，具体说是一种用于抓取毛坯转向节的机械手手爪，属于机械手手爪技术领域。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，因而广泛应用于机械制造、冶金、等行业。针对产品及行业的不同，需要给机械手配套特定功能的机械手爪。

目前在转向节加工过程中，由于毛坯转向节还没有进行加工且没有专用的机械手手爪，仍然采用人工进行上下料，人工上下料工作劳动强度大、效率低，造成生产成本高。

发明内容

本实用新型旨在解决目前毛坯转向节加工中人工上下料劳动强度大、效率低的不足，进而提供一种用于抓取毛坯转向节的机械手手爪，该机械手手爪能够配合机械手进行使用，将毛坯转向节加工中人工上下料改成机械操作，降低了人工劳动强度，提高了工作效率。

为了实现上述目的，本实用新型的用于抓取转向节的机械手手爪是通过如下的技术方案来实现：

一种用于抓取毛坯转向节的机械手手爪，其特殊之处在于：包括侧面带有三个活塞、端面带有三个活塞的气爪1，每个侧面所述气爪1的活塞上均固定安装有毛坯手指连接块2，每个所述毛坯手指连接块2上均固定安装有毛坯抓取柱3，每个端面所述气爪1的活塞上均固定安装有推料杆4，所述推料杆4上固定安装有推料板5，每个所述毛坯抓取柱3均穿过推料板5，所述气爪1驱动毛坯抓取柱3和推料板5运动；

优选的，所述毛坯手指连接块2为“L”型连接块，其横臂上设有安装毛坯抓取柱3的安装孔A2-1，其竖臂上设有安装气爪活塞的安装孔B2-2；

优选的，所述推料板5为圆板，在其端面上均匀分布有三个安装推料杆4的安装孔C5-1，所述推料板5的中间为通孔5-2，所述通孔5-2的边缘呈120°均匀分布有三个毛坯抓取柱孔5-3；

优选的，每个所述毛坯抓取柱3穿过毛坯抓取柱孔5-3；

优选的，所述毛坯抓取柱3包括安装在毛坯手指连接块2中的安装端3-1、夹取毛坯转向节的抓取端3-3，所述安装端3-1和抓取端3-3之间为过渡段3-2，所述抓取端3-3的直径大于安装端3-1的直径，所述安装端3-1的直径大于过渡段3-2的直径，所述抓取端3-3为倒锥形，其锥度与抓取的毛坯转向节中间孔的锥度一致。

本实用新型机械手手爪的工作原理：气爪侧面活塞收缩时，带动毛坯手指连接块向内运动，进而带动毛坯抓取柱向内运动，气爪端面活塞伸出时，带动推料杆向前运动，进而带动推料板向前运动，直到推料板与毛坯转向节接触，此时毛坯抓取柱位于毛坯转向节的拔模角处，气爪侧面活塞伸出，带动毛坯手指连接块向外运动，进而带动毛坯抓取柱向外运动，由于抓取端为倒锥形，其锥度与抓取的毛坯转向节中间孔的锥度一致，毛坯抓取柱与毛坯转向节的拔模角处贴合将整个毛坯转向节夹紧，气爪端面活塞收回时，带动推料杆向后运动，进而带动推料板向后运动，气爪侧面活塞收缩时，带动毛坯手指连接块向内运动，进而带动毛坯抓取柱向内运动，将整个毛坯转向节松开。