[实用新型]加工中心生产线及加工中心用自动上下料机器人

说明书

一种加工中心生产线及加工中心用自动上下料机器人，包括安装底座、机器人组件，安装底座上设置有用于带动机器人组件沿X方向往复运动的直线运动机构，机器人组件包括J轴转动机构、连接臂、R轴转动机构、Z轴升降机构，J轴转动机构、连接臂的数量为至少一组，由机器人组件及直线驱动机构驱动作旋转运动、上下运动以及水平运动。本方案通过对上下料机器人的结构设计，让机器人的动作结构部分更加紧凑，使抓取部的活动行程缩短，既能减小机器人的尺寸、又能提高机器人上下料的速度，使上下料机器人本身所占用的空间能够得以减少；相较常规机器人的效率快、精度高，而且更加经济、便宜，企业投入成本的效益回收周期短。

技术领域

本实用新型涉及自动机器人技术领域，特别涉及一种用于工件上下料的加工中心生产线及加工中心用自动上下料机器人。

背景技术

针对原有大多数企业生产中各个工序之间的工件装运、装卸采用人工操作存在的劳动强度大、生产效率低、易出错、产品质量不稳定等问题，现有的企业会引进机器人（六轴关节机器人）来辅助加工中心（CNC）自动化生产，加工中心是由机械设备与数控系统组成的适用于加工复杂零件的高效率自动化机床，数控加工中心是目前世界上产量最高、应用最广泛的数控机床之一。因此企业配合加工中心所使用的机器人需要根据原有的空间、场地进行布局。

发明人在实现本实用新型的过程中，发现现在企业所引进的机器人至少存在以下技术问题：

1、占用空间大，原先两台加工中心之间的空隙间距为100mm，为了能够满足传统机器人的使用要求，需要在两台加工中心之间空出1000mm-3000mm的空间来放置机器人和相关配套设备，使得企业为了满足放置机器人而去缩减加工中心的数量或扩大厂房，缩减加工中心的数量意味着产量跟不上，扩大厂房意味着投入大大增加，且零件加工均摊单位成本变高；

2、效率低、精度差，原先的机器人为满足能为多台加工中心提供上下料的功能，会在加工中心一侧做一个滑轨，机器人在滑轨上来回上下料，机器人取料、放料的往返距离长、时间长，增加了工件上下料的时间，使加工中心效率降低，而且在长距离移动上料时不精准，造成装夹不良或装夹不到位导致无法加工或加工精度变差；

3、成本高，效益回收期长，由于加工中心的工件加工工时有长有短，也需要根据工件的加工工时来配置一台机器人对应多少台加工中心，机器人的成本比较高，加工中心所生产工件的加工工时发生变化时，原先所配套的机器人要么是不能满足使用需求，需要花费很大改造成本和很长改造周期进行重新配置，要么是性能过剩，高价值高性能的机器人不能及时转化为企业效益。

有鉴于此，如何解决现在企业为加工中心配套机器人存在的占用空间大、效率低、精度差、成本高、效益回收期长等问题，便成为本实用新型所要研究解决的课题。

发明内容

本实用新型提供一种加工中心生产线及加工中心用自动上下料机器人，其目的是要解决现在企业为加工中心配套机器人存在的占用空间大、效率低、精度差、成本高、效益回收期长等问题，以提供一种安装的占地空间小、效率高、精度高、经济、便宜、效益回收快的生产线设备。

为达到上述目的，本实用新型提出了一种加工中心用自动上下料机器人，该上下料机器人针对加工中心设置，用于加工中心中上料窗口处工件的自动上下料，包括安装底座、机器人组件以及抓取部，其创新点于：

所述安装底座具有长条形的基座，所述安装底座沿基座长度方向设置在加工中心上料窗口的一侧，定义安装底座的长度水平延伸方向为X方向，定义与安装底座的水平表面呈竖直状态的竖直延伸方向为Z方向；

在所述安装底座上设置有用于带动机器人组件沿X方向往复运动的直线运动机构，所述直线运动机构的一端与安装底座连接，另一端与机器人组件连接；

所述机器人组件包括J轴转动机构、连接臂、R轴转动机构、Z轴升降机构；其中，