[实用新型]加工中心生产线及加工中心用自动上下料机器人

权利要求书

1.一种加工中心用自动上下料机器人，该上下料机器人针对加工中心(9)设置，用于加工中心(9)中上料窗口(91)处工件的自动上下料，包括安装底座(1)、机器人组件，其特征在于：

所述安装底座(1)具有长条形的基座(11)，所述安装底座(11)沿基座(11)长度方向设置在加工中心(9)上料窗口(91)的一侧，定义安装底座(1)的长度水平延伸方向为X方向，定义与安装底座(1)的水平表面呈竖直状态的竖直延伸方向为Z方向；

在所述安装底座(1)上设置有用于带动机器人组件沿X方向往复运动的直线运动机构(2)，所述直线运动机构(2)的一端与安装底座(1)连接，另一端与机器人组件连接；

所述机器人组件包括J轴转动机构(3)、连接臂(4)、R轴转动机构(5)、Z轴升降机构(6)；其中，

所述J轴转动机构(3)、连接臂(4)的数量为至少一组，所述连接臂(4)的一端安装在J轴转动机构(3)上，所述连接臂(4)由J轴转动机构(3)驱动作绕J轴中心(301)的连续转动；至少一组所述J轴转动机构(3)与连接臂(4)相互连接，构成位于初始端J轴转动机构(3)及位于末端的连接臂(4)的转动及平动配合；

位于初始端的所述J轴转动机构(3)座落在安装底座(1)上并与直线运动机构(2)连接，J轴为绕Z轴转动的轴，并由直线运动机构(2)驱动于X方向上作往复运动，J轴转动机构(3)中具有沿Z方向设置的J轴中心(301)，J轴中心(301)为J轴转动机构(3)在该平面上转动的几何中心；

位于末端的连接臂(4)上安装R轴转动机构(5)，R轴为绕Z轴转动的轴，所述R轴转动机构(5)中具有沿Z方向设置的R轴中心(501)，R轴中心(501)为R轴转动机构(5)在该平面上转动的几何中心，在R轴转动机构(5)的R轴中心(501)上设置有沿Z方向竖直设立的导向杆(54)，所述导向杆(54)位于连接臂(4)的另一端，导向杆(54)由R轴转动机构(5)驱动作绕R轴中心(501)的连续转动；

所述Z轴升降机构(6)安装在连接臂(4)上并与导向杆(54)连接，导向杆(54)由Z轴升降机构(6)驱动作沿R轴中心(501)的上下往复运动。

2.根据权利要求1所述的加工中心用自动上下料机器人，其特征在于：所述上下料机器人还包括抓取部(7)，所述抓取部(7)位于导向杆(54)的下方并且相对于导向杆(54)固定连接，抓取部(7)由机器人组件及直线驱动机构(2)驱动作旋转运动、上下运动以及水平运动。

3.根据权利要求1所述的加工中心用自动上下料机器人，其特征在于：所述安装底座(1)上在抓取部(7)运动路径的下方设置有一CCD相机(8)。

4.根据权利要求1所述的加工中心用自动上下料机器人，其特征在于：所述直线运动机构(2)包括X轴固定板(21)、电缸(22)，X轴固定板(21)上沿X方向设置在安装底座(1)上，电缸(22)固定在安装底座(1)上，电缸(22)的输出端与J轴转动机构(3)固定连接。

5.根据权利要求1所述的加工中心用自动上下料机器人，其特征在于：在安装底座(1)上设置有料盘(12)，料盘(12)位于抓取部(7)运动路径的下方，所述料盘(12)上具有待加工工件放置区域和加工完工件放置区域。

6.根据权利要求1所述的加工中心用自动上下料机器人，其特征在于：所述R轴转动机构(5)还包括安装在连接臂(4)内的R轴电机(51)、第一同步带(52)、第一同步带轮(53)，导向杆(54)安装在第一同步带轮(53)上，R轴电机(51)的输出端驱动第一同步带(52)及第一同步带轮(53)转动以带动导向杆(54)转动。

7.根据权利要求1所述的加工中心用自动上下料机器人，其特征在于：在导向杆(54)的底端设置有连接法兰(55)，连接法兰(55)用于与抓取部(7)连接。