[实用新型]一种电动夹爪装置及机器人

说明书

本实用新型涉及一种电动夹爪装置及机器人，包括支撑座、中间盘和多个夹爪，多个夹爪呈圆周分布，其一端分别与支撑座转动连接；中间盘同轴安装在支撑座一侧多个夹爪围合的区域内，且可沿支撑座的轴向滑动并定位，多个夹爪分别通过至少一个连杆与中间盘转动连接；滑动中间盘带动多个夹爪同步翻转使得多个夹爪的另一端相互靠近或远离，以抓取或松开物品。本实用新型的有益效果是结构简单，体积小，可实现不同形状物品的夹取，夹取方便，通用性较强。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种电动夹爪装置及机器人。

背景技术

随着“中国制造2025”国家战略的推进，工业机器人在中国制造业应用广泛，覆盖了焊接、喷涂、装配、搬运、堆垛、打磨、涂胶、分拣、包装、检测、上下料等几十种工艺，在离散制造业、流程行业和仓储物流等行业都有诸多应用场景。夹爪作为与现代工业机器人以及科研机器人进行抓取、装配作业的执行工具，其抓握能力以及装置稳定性与安全性等对作业过程的效率与可行性具有重大的影响。目前使用的夹爪大致分为两种：一种是功能较为单一的机械夹爪，动作简单、执行能力强，但是其柔性程度以及自适应程度较差，具有较大的局限性；另一种是类人手的灵巧机械手，具有很强的抓握能力以及自适应能力，稳定性高，适用范围广，但其结构以及控制算法较为复杂，价格比较昂贵，从而限制了灵巧机械手的广泛应用。

为了实现抓取物件的功能，现有的夹爪通常是针对特定尺寸以及特定形状的待抓取物，设计为二指平面夹爪，但这种平面二指夹爪存在不足：(1)不能使用形状多样的待抓物，比如圆柱形、棱柱形、球形以及不规则形状物品；(2)无法适应大范围尺寸的待抓物品，比如尺寸5mm～150mm；而为了解决上述不足，设计出的夹爪往往被设计的结构复杂、体积占比大，使用数量较多的轴以及其他零件等等。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种电动夹爪装置及机器人，旨在解决上述技术问题。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种电动夹爪装置，包括支撑座、中间盘和多个夹爪，多个所述夹爪呈圆周分布，其一端分别与所述支撑座转动连接；所述中间盘同轴安装在所述支撑座一侧多个所述夹爪围合的区域内，且可沿所述支撑座的轴向滑动并定位，多个所述夹爪分别通过至少一个连杆与所述中间盘转动连接；滑动所述中间盘带动多个所述夹爪同步翻转使得多个所述夹爪的另一端相互靠近或远离，以抓取或松开物品。

本实用新型的有益效果是：夹取物品时，通过本领域技术人员所能想到的方式滑动中间盘带动多个夹爪同步翻转使得多个夹爪的另一端相互靠近或远离，以抓取或松开物品，抓取方便。本实用新型结构简单，体积小，可实现不同形状物品的夹取，夹取方便，通用性较强。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，每个所述夹爪均包括爪钩，每个所述爪钩的一端通过至少一个连接板与所述支撑座转动连接，所述连接板通过对应所述连杆与所述中间盘转动连接。

采用上述进一步方案的有益效果是结构简单，设计合理，爪钩可有效抓取不同形状的物品，抓取方便；另外，有效避让中间盘，避免夹爪影响中间盘的移动。

进一步，每个所述爪钩通过多个所述连接板与所述支撑座转动连接，多个所述连接板两两相对分布在所述爪钩一端的两侧。

采用上述进一步方案的有益效果是结构简单，设计合理，保证整个夹爪的承载力，延长夹爪的使用寿命。

进一步，位于所述爪钩同一侧的多个所述连接板分别通过所述连杆与所述中间盘转动连接。

采用上述进一步方案的有益效果是结构简单，设计合理，保证整个夹爪的承载力，延长夹爪的使用寿命。

进一步，每个所述夹爪均呈弧形结构。