[实用新型]一种分拣系统用机器人

权利要求书

1.一种分拣系统用机器人，其特征在于，包括：底板(3)、底座(1)、动作机构、夹持机构和控制机构；

所述底座(1)设置在所述底板(3)上，且为可拆卸结构；

所述底座(3)上的动作机构和夹持机构为可拆卸结构；

所述动作机构用于实现货物在抓取、输送和放置过程中的旋转、转动、摆动和上下移动的动作；

所述夹持机构用于实现货物在抓取、输送和放置过程中的夹紧固定动作；

所述控制机构包括控制器，通过与所述动作机构和夹持机构的电连接来控制所述动作机构和夹持机构的动作。

2.根据权利要求1所述的分拣系统用机器人，其特征在于：所述动作机构包括：支撑臂(5)、主臂(12)、连接臂(8)和转动臂(9)；

所述支撑臂(5)、主臂(12)、连接臂(8)和转动臂(9)均为空心结构，所述支撑臂(5)的下端通过旋转转盘(2)与所述底座(1)形成可转动连接结构，且所述旋转转盘(2)通过减速电机二(13)带动转动；

所述主臂(12)的下端通过主臂转轴(14)和所述支撑臂(5)的上端形成可转动连接结构，且所述主臂(12)的下端连接有用于实现所述主臂转动的主臂动力单元；

所述连接臂(8)的下端通过连接臂转轴(11)和所述主臂(12)的上端形成可转动连接结构，且所述连接臂(8)的下端连接有用于实现所述连接臂转动的连接臂运动组件(7)；

所述转动臂(9)为横向设置，且与所述连接臂(8)的上端形成可摆动连接结构，且所述转动臂(9)连接有用于实现摆动的转动臂运动组件(15)。

3.根据权利要求2所述的分拣系统用机器人，其特征在于：所述夹持机构为气缸夹爪(10)，且可拆卸连接在所述转动臂(9)的前端。

4.根据权利要求2所述的分拣系统用机器人，其特征在于：所述主臂动力单元包括：减速电机一(4)和主臂运动组件(6)，所述主臂运动组件(6)包括：主动齿轮和从动齿轮；

所述减速电机一(4)和所述主动齿轮连接，所述主动齿轮和从动齿轮啮合，所述从动齿轮套装在所述主臂转轴(14)上。

5.根据权利要求2所述的分拣系统用机器人，其特征在于：所述连接臂运动组件(7)包括：减速电机三；所述减速电机三与所述连接臂转轴(11)连接。

6.根据权利要求2所述的分拣系统用机器人，其特征在于：所述转动臂运动组件(15)包括：减速电机四、同步带和两个同步带轮；

两个所述同步带轮中的一个设置在所述转动臂(9)上，且另一个设置在所述减速电机四上，所述同步带设置在两个所述同步带轮之间。

7.根据权利要求4所述的分拣系统用机器人，其特征在于：所述主臂运动组件(6)、连接臂运动组件(7)和转动臂运动组件(15)的外围分别设置有主臂运动组件外壳、连接臂运动组件外壳和转动臂运动组件外壳。