[实用新型]一种仿真行走机构

权利要求书

1.一种仿真行走机构，其特征在于，包括：

上腿部；

下腿部，所述下腿部与所述上腿部之间铰接设置；

脚臂部，所述脚壁部与所述下腿部之间铰接设置；

脚掌，所述脚掌的后跟上部设置有安装槽，所述安装槽的两侧分别设置有第一轴接孔、第二轴接孔，所述第一轴接孔的内径小于所述第二轴接孔的内径；

其中，所述脚臂部的下部设置有中心轴，并且所述中心轴的两端分别卡扣于所述第一、第二轴接孔上；

联动部，所述联动部分别与所述下腿部、脚臂部之间轴连接；

驱动装置，所述驱动装置的输出轴固定设置有偏心轮，通过所述驱动装置驱动所述偏心轮旋转，使所述联动部联动所述下腿部、脚臂部之间动作，使所述脚掌分别形成抬脚及踏下的连续动作。

2.根据权利要求1所述的一种仿真行走机构，其特征在于，所述脚臂部包括脚臂驱杆，所述脚臂驱杆的底部设置有贯通两侧面的轴孔。

3.根据权利要求2所述的一种仿真行走机构，其特征在于，所述脚臂驱杆的底部两侧凸出设置有凸起片，所述凸起片之间形成限位槽，所述凸起片两侧分别同轴设置有轴孔。

4.根据权利要求3所述的一种仿真行走机构，其特征在于，所述中心轴穿设于所述轴孔内，且所述中心轴的两端向外延伸，并分别插接于所述第一、第二轴接孔内。

5.根据权利要求4所述的一种仿真行走机构，其特征在于，所述中心轴的外径与所述第一轴接孔的内径大小相当。

6.根据权利要求4所述的一种仿真行走机构，其特征在于，所述中心轴的中部设置有弹力部件，所述弹力部件的第一端抵触于所述脚臂驱杆的底部上，所述弹力部件的第二端抵触于所述安装槽上。

7.根据权利要求2所述的一种仿真行走机构，其特征在于，所述下臂部包括下臂驱杆，所述下臂驱杆的下部通过轴部与所述脚臂驱杆的上部铰接。

8.根据权利要求7所述的一种仿真行走机构，其特征在于，所述上臂部包括上臂驱杆，所述上臂驱杆的下部通过轴部与所述下臂驱杆的上部铰接。

9.根据权利要求8所述的一种仿真行走机构，其特征在于，所述联动部为“L”型联动杆，所述联动杆较长的一端下部通过轴部与所述脚臂驱杆轴连接，所述联动杆较长的一端中部通过轴部与所述下臂驱杆轴连接，所述联动杆较长的一端上部通过轴部与所述上臂驱杆轴连接。

10.根据权利要求9所述的一种仿真行走机构，其特征在于，所述偏心轮的偏心轴与所述联动杆较短的一端转动连接，使所述驱动装置驱动所述联动杆摆动，使其联动所述上臂驱杆、下臂驱杆、脚臂驱杆动作。