[实用新型]一种果实采摘机械手

说明书

本实用新型公开果实采摘机械手，包括转动座以及用于驱动所述转动座的电机，所述转动座上设有两个舵机，其中一个所述舵机的输出轴通过齿轮组传动连接有两块分离爪板，另一个所述舵机的输出轴通过齿轮组传动连接有两块夹持爪板，所述分离爪板上设有用于切割果梗的刀片部，所述夹持爪板上设有用于夹持果梗的夹持部。采用机械手代替人手对果梗进行剪割，用分离爪板切割果梗，并用夹持爪板夹持果梗，并使得葡萄掉落，并采用工业摄像头可通过信号传递，便于机械手对果梗的夹持与切割，从而达到采摘的目的。

技术领域

本实用新型涉及果实采摘技术领域，尤其涉及一种果实采摘机械手。

背景技术

葡萄作为我们日常生活中常见的一种水果，在我国的果蔬栽培量中占有较大的一部分比例，我国种植葡萄地区分布广泛，除了酿葡萄酒的庄园采用大规模机械采收，一些小种植户都达不到采用大规模机械采收的规模，而人力采收葡萄效率较低，长时间采收，对人体的腰肌、颈部、腕部都是巨大的考验。

故设计出一款针对藤、簇果蔬采摘机器手就显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中的不足，提出一种果实采摘机械手，采用机械手代替人手对果梗进行剪割，使得葡萄掉落，并采用工业摄像头可通过信号传递，便于机械手对果梗的夹持与切割，从而达到采摘的目的。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：一种果实采摘机械手，包括转动座以及用于驱动所述转动座的电机，所述转动座上设有两个舵机，其中一个所述舵机的输出轴通过齿轮组传动连接有两块分离爪板，另一个所述舵机的输出轴通过齿轮组传动连接有两块夹持爪板，所述分离爪板上设有用于切割果梗的刀片部，所述夹持爪板上设有用于夹持果梗的夹持部。

进一步优化，所述齿轮组包括相啮合的第一传动齿轮和第二传动齿轮，所述第一传动齿轮和所述第二传动齿轮各自转动连接有分离爪板固定爪臂或者夹持爪板固定爪臂。

进一步优化，所述分离爪板固定爪臂以及所述夹持爪板固定爪臂上均设置有工业摄像头。

进一步优化，所述分离爪板固定爪臂上固定连接有所述分离爪板，所述夹持爪板固定爪臂上固定连接有所述夹持爪板。

进一步优化，所述刀片部倾斜设置，其倾斜方向由不与分离爪板固定爪臂接触的一面至两块分离爪板相接触的一端倾斜设置。

进一步优化，所述夹持部为包括设置在各自夹持爪板上的若干凹槽，两个相对应的凹槽之间形成夹持所述果梗的空间。

进一步优化，还包括两块上支承板和两块下支承板，所述舵机设置在上支承板上，所述分离爪板和夹持爪板转动连接在下支承板上。

进一步优化，还包括支承铜柱以及长支承柱，所述支承铜柱和长支承柱依次穿过所述上支承板和下支承板。

本实用新型的有益效果在于：采用机械手代替人手对果梗进行剪割，用分离爪板切割果梗，并使得葡萄掉落，并用夹持爪板夹持果梗，使得葡萄放入至收集框内。并采用工业摄像头可通过信号传递，便于机械手对果梗的夹持与切割，从而达到采摘的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，以下将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图进行论述，显然，在结合附图进行描述的技术方案仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图所示实施例得到其它的实施例及其附图。

图1是本实用新型一种果实采摘机械手结构示意图。

图2是图1中B处的放大图。