[实用新型]一种果实采摘机械手有效
| 申请号： | 202120890960.5 | 申请日： | 2021-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN215240856U | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 金雁;李玲;李振杰;黄晓冲;王英玲 | 申请（专利权）人： | 苏州技师学院 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/12;B25J15/00;B25J19/02;A01D46/28 |
| 代理公司： | 宁波知坤专利代理事务所(特殊普通合伙) 33312 | 代理人： | 邹艳霜 |
| 地址： | 215000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 果实 采摘 机械手 | ||
1.一种果实采摘机械手，其特征在于：包括转动座(3)以及用于驱动所述转动座(3)的电机(1)，所述转动座(3)上设有两个舵机(4)，其中一个所述舵机(4)的输出轴通过齿轮组传动连接有两块分离爪板(10)，另一个所述舵机(4)的输出轴通过齿轮组传动连接有两块夹持爪板(11)，所述分离爪板(10)上设有用于切割果梗的刀片部，所述夹持爪板(11)上设有用于夹持果梗的夹持部。
2.根据权利要求1所述的果实采摘机械手，其特征在于：所述齿轮组包括相啮合的第一传动齿轮(14)和第二传动齿轮(17)，所述第一传动齿轮(14)和所述第二传动齿轮(17)各自转动连接有分离爪板固定爪臂(9)或者夹持爪板固定爪臂(12)。
3.根据权利要求2所述的果实采摘机械手，其特征在于：所述分离爪板固定爪臂(9)以及所述夹持爪板固定爪臂(12)上均设置有工业摄像头(8)。
4.根据权利要求2所述的果实采摘机械手，其特征在于：所述分离爪板固定爪臂(9)上固定连接有所述分离爪板(10)，所述夹持爪板固定爪臂(12)上固定连接有所述夹持爪板(11)。
5.根据权利要求2所述的果实采摘机械手，其特征在于：所述刀片部倾斜设置，其倾斜方向由不与分离爪板固定爪臂(9)接触的一面至两块分离爪板(10)相接触的一端倾斜设置。
6.根据权利要求2所述的果实采摘机械手，其特征在于：所述夹持部为包括设置在各自夹持爪板(11)上的若干凹槽，两个相对应的凹槽之间形成夹持所述果梗的空间。
7.根据权利要求1所述的果实采摘机械手，其特征在于：还包括两块上支承板(6)和两块下支承板(15)，所述舵机(4)设置在上支承板(6)上，所述分离爪板(10)和夹持爪板(11)转动连接在下支承板(15)上。
8.根据权利要求7所述的果实采摘机械手，其特征在于：还包括支承铜柱(16)以及长支承柱(13)，所述支承铜柱(16)和长支承柱(13)依次穿过所述上支承板(6)和下支承板(15)。
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