[实用新型]一种鱼形机器人的仿生驱动装置及鱼形机器人、蛇形机器人

说明书

本发明提供了一种鱼形机器人的仿生驱动装置及鱼形机器人、蛇形机器人，包括驱动机构和数段关节，所述的驱动机构包括电动机和弯曲的且具有弯曲回弹性的转动轴，所述的转动轴的一端与电动机连接，再依次穿置在每段关节中并动配合，关节上安装有止动装置，止动装置的外壳一端有凹槽，内部有顶杆，顶杆的一端可旋转连接在凹槽所在一侧的内壁上，中段的上部通过复位拉簧连接在外壳顶部内壁上，中段的下部连接有缓冲拉簧，缓冲拉簧下端对应的外壳的内壁上固定有电磁铁，顶杆的另一端伸出外壳。本发明具有功耗低、续航能力强、噪音低和应用范围广的优势。

技术领域

本实用新型属于仿生鱼领域，具体涉及一种鱼形机器人的仿生驱动装置及鱼形机器人、蛇形机器人，适用于水下攻击、探测和潜航器等装备的动力驱动。

背景技术

目前从网络及社会公开的资料显示，针对鱼型机器人的驱动装置的结构有如下几种：由多个舵机串联实现鱼身及尾鳍的摆动；由单个舵机仅带动尾鳍摆动；由多个齿轮传动实现鱼身及尾鳍的摆动，由拖拽钢丝的方式实现鱼身及尾鳍的摆动。

上述结构的优点在于能够实现以仿生的形式驱动鱼型机器人，缺点在于功耗大、续航能力有限、噪音高、不便于提高防水性能。

发明内容

本实用新型提供一种鱼形机器人的仿生驱动装置及鱼形机器人、蛇形机器人，具有功耗低、续航能力强、噪音低和应用范围广的优势。

本实用新型的目的通过如下技术方案实现：

一种鱼形机器人的仿生驱动装置，包括驱动机构和数段关节5，所述的驱动机构包括电动机1和一端与电动机1连接的转动轴6，所述的转动轴6为弯曲的且具有弯曲回弹性，转动轴6动配合的依次穿置在每段关节5中，转动轴6的另一端为自由端。

作为本实用新型更优的技术方案，所述的关节5上安装有止动装置4，所述的止动装置4包括外壳11，所述的外壳11的一端有凹槽10；外壳11的内部有顶杆9，顶杆9的一端可旋转连接在外壳11的凹槽10所在一侧的内壁上，中段的上部通过复位拉簧12连接在外壳11的顶部内壁上，中段的下部连接有缓冲拉簧13，缓冲拉簧13下端对应的外壳11的内壁上固定有电磁铁14，顶杆9的另一端伸出外壳11。

作为本实用新型更优的技术方案，所述的止动装置4的外壳11为棱台，棱台的两侧面为相同的等腰梯形，所述的凹槽10和顶杆9分别位于两个等腰梯形面上，所述的顶杆9伸出的一侧面上开设有长条形通孔，顶杆9位于通孔内，通孔的长度大于凹槽的高度。

作为本实用新型更优的技术方案，所述的相邻的两个关节5可转动连接。

作为本实用新型更优的技术方案，所述的相邻的两个关节5可转动连接为销轴3连接。

作为本实用新型更优的技术方案，所述的顶杆9在电电磁铁14工作时的轴线穿过凹槽的中心点。

作为本实用新型更优的技术方案，所述的转动轴6的材质为金属，所述的金属为钛合金。

作为本实用新型更优的技术方案，所述的关节5外包裹有橡胶外壳。

本实用新型还有一个目的是提供一种应用所述的仿生驱动装置的鱼形机器人。

本实用新型还有一个目的是提供一种应用所述的仿生驱动装置的蛇形机器人。

本实用新型还有一个目的是提供一种应用所述的仿生驱动装置的水下探测器。

本实用新型还有一个目的是提供一种应用所述的仿生驱动装置的潜航器。

有益效果如下：

本实用新型提供的仿生驱动装置设计合理实现了低功耗，续航能力强，外皮可采用柔性橡胶整体铸造、防水及仿生程度极高，应用范围广，适用于水下攻击、探测和潜航器等装备的动力驱动，提高了水下作业时间和作业范围。