[实用新型]一种鱼形机器人的仿生驱动装置及鱼形机器人、蛇形机器人

权利要求书

1.一种鱼形机器人的仿生驱动装置，其特征在于：包括驱动机构和数段关节（5），所述的驱动机构包括电动机（1）和一端与电动机（1）连接的转动轴（6），所述的转动轴（6）为弯曲的且具有弯曲回弹性，转动轴（6）动配合的依次穿置在每段关节（5）中。

2.如权利要求1所述的一种鱼形机器人的仿生驱动装置，其特征在于：所述的关节（5）上安装有止动装置（4），所述的止动装置（4）包括外壳（11），所述的外壳（11）的一端有凹槽（10）；外壳（11）的内部有顶杆（9），顶杆（9）的一端可旋转连接在外壳（11）的凹槽（10）所在一侧的内壁上，中段的上部通过复位拉簧（12）连接在外壳（11）的顶部内壁上，中段的下部连接有缓冲拉簧（13），缓冲拉簧（13）下端对应的外壳（11）的内壁上固定有电磁铁（14），顶杆（9）的另一端伸出外壳（11）。

3.如权利要求2所述的一种鱼形机器人的仿生驱动装置，其特征在于：所述的止动装置（4）的外壳（11）为棱台，棱台的两侧面为相同的等腰梯形，所述的凹槽（10）和顶杆（9）分别位于两个等腰梯形面上，所述的顶杆（9）伸出的一侧面上开设有长条形通孔，顶杆（9）位于通孔内，通孔的长度大于凹槽的高度。

4.如权利要求1所述的一种鱼形机器人的仿生驱动装置，其特征在于：所述的相邻的两个关节（5）可转动连接。

5.如权利要求4所述的一种鱼形机器人的仿生驱动装置，其特征在于：所述的相邻的两个关节（5）可转动连接为销轴（3）连接。

6.如权利要求2所述的一种鱼形机器人的仿生驱动装置，其特征在于：所述的顶杆（9）在电磁铁（14）工作时的轴线穿过凹槽的中心点。

7.如权利要求1所述的一种鱼形机器人的仿生驱动装置，其特征在于：所述的转动轴（6）的材质为钛合金。

8.如权利要求1所述的一种鱼形机器人的仿生驱动装置，其特征在于：所述的关节（5）外包裹有橡胶外壳。

9.一种鱼形机器人，其特征在于：应用如权利要求1所述的仿生驱动装置。

10.一种蛇形机器人，其特征在于：应用如权利要求1所述的仿生驱动装置。